荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法及び装置並びにコンテナ着床、段積制御方法

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：酒井宏明 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-199943
公開番号（公開出願番号）：特開2002-205891
出願日： 2001年06月29日
公開日（公表日）： 2002年07月23日
要約：

【要約】【課題】吊具に設置したCCDカメラ等の撮像手段によって得た画像データの処理による対象コンテナのエッジ抽出を、実際の運転環境における各種状態、条件の影響を排除して信頼性高く、確実に行い、それを利用して対象コンテナと、吊コンテナとの相対位置検知を、精度よく、確実に行うこと。【解決手段】吊具に設置したCCD等の撮像手段から得た対象コンテナの画像データを処理して、あらかじめ設定した値以上の輝度変化、または色相変化を生ずる画素群の配置を近似する直線をあてはめることができるとき、そのような直線で近似できる配置をなす画素群は、該コンテナの陵線、すなわち、コンテナのエッジを表すものとして、対象コンテナの位置を検知する。

請求項（抜粋）：

吊具または吊具が把持している吊りコンテナを対象コンテナ上又はコンテナ積み付け場所の目標位置に着床または段積みする荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法において、吊具の一辺の端部に撮像手段を吊具下方の吊具に把持されたコンテナと、対象コンテナ又はコンテナ積み付け場所における着床目標位置を表示する為に設置した目標位置マークと、を同時に撮像可能なように配置し、この撮像手段によって撮像した画像データついて、該画像データに含まれる画素の輝度または色相変化検出処理を行い、設定した値以上の輝度または色相変化を生ずる画素群の配置を直線で近似することにより、当該吊具端部に配置した撮像手段の下方に位置する対象コンテナの端部付近のエッジ又は目標位置マークのエッジを表す候補である直線群を検出し、また、前記撮像手段の画像データについて同様の処理を行って得た、該撮像手段下方に位置する吊具に把持されたコンテナの端部付近のエッジを表す直線を検出し、同直線と前記対象コンテナのエッジ又は目標位置マークのエッジを表す候補直線群のおのおのについて平行度、相互の水平距離を比較し、対象コンテナのエッジ又は目標位置マークのエッジを表す候補直線群に含まれる直線の内、吊具に把持されたコンテナのエッジを表す直線に対する角度および水平距離があらかじめ設定した値以内であるものを撮像手段下方の対象コンテナ端部のエッジ又は目標位置マークのエッジを表す直線として確定し、このように確定された対象コンテナのエッジ線又は目標位置マークのエッジ線と吊具に把持されたコンテナのそれとの相対関係から、吊具又は吊具に把持されたコンテナと対象コンテナ又は目標位置マークの相対位置を検知することを特徴とするコンテナ位置検知方法。

IPC (2件)：

B66C 13/22 , B66C 13/08

FI (2件)：

B66C 13/22 V , B66C 13/08 Q

Fターム (6件)：

3F204AA03 , 3F204BA04 , 3F204DA02 , 3F204DA08 , 3F204DB09 , 3F204DC08

引用特許：

出願人引用 (3件)

物品認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-348269 出願人：三菱電機株式会社
吊荷の振れ検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-321416 出願人：三菱重工業株式会社
吊荷の振れ止め制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-056872 出願人：三菱重工業株式会社

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