特許
J-GLOBAL ID：200903099358380494
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-353502
公開番号（公開出願番号）：特開2000-141259
出願日： 1998年07月09日
公開日（公表日）： 2000年05月23日
要約：
【要約】【課題】 教示部位が目視困難な場合でも教示を容易にする。【解決手段】 ロボット制御装置に予め停止条件、退避させるか否か、退避させる場合の方向と移動量を設定等を設定しておく。停止条件としては、ツールと対象物との接触を検出するセンサからの検出信号があるか、ロボットに加わる負荷がしきい値以上か、手動送り開始からの移動距離が設定値を越えたか等である。信号動作方向キーを操作して手動送りを開始する(d1)。制御装置は、設定された停止条件が成立したか判断し(d2)、成立した場合、そのときのロボット位置を記憶する(d3)。この記憶した位置に惰走したロボットを戻す(d4)。退避させることが設定されていると(d5)、ロボットを設定されている方向に設定量だけ移動させ、その後、停止させる(d6、d7)。ツールと対象物が接触すると自動的に手動送りが停止されるので、教示が容易となる。
請求項（抜粋）：
ロボットに取付けられたツールと作業対象物との接触を検出するセンサからの検出信号が出力されたとき、前記ロボットの各軸を駆動するモータのいずれかのモータにかかる負荷トルクが設定トルクを越えたとき、手動送り動作開始から所定距離移動したとき、の内いずれかを手動動作停止条件としてロボット制御装置に予め設定し、前記手動動作停止条件が成立したかを監視する監視手段を設け、手動送り動作中、前記監視手段から停止条件が成立したことが検出されると、手動送りを自動的に停止させることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/22 Z
, G05B 19/42 G
