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J-GLOBAL ID：201002204665890845   整理番号：10A0912721

LuGreモデルに基づく摩擦補償に関する一考察

A study on friction compensation based on the LuGre model

著者 (4件)： 星野大貴 (東京電機大) ,  井筒正義 (東京電機大) ,  釜道紀浩 (東京電機大) ,  石川潤 (東京電機大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-10  号： 160-171  ページ： 1-6  発行年： 2010年08月31日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ハードディスク装置(HDD)や半導体露光装置などの高速/高精度の位置決め制御技術が必要な装置は,現在ナノスケールの精度が要求されている。さらに,HDDなどでは,記憶容量の増大やデータの読み書きの高速化が要求されている。高速高精度の位置決め制御を実現するためには,摩擦や振動,センサノイズなどの多くの外乱に関する問題を解決する必要があり,モデルによる摩擦補償の研究が数多く行われてきている。本稿では,LuGreモデルを用いた摩擦補償器による高精度位置制御系の一構成法を提案した。LuGreモデルに基づく時変外乱オブザーバと,LuGreモデルと1型外乱オブザーバとを併用した摩擦オブザーバの2つの摩擦補償器を考え,それぞれを用いて制御系を設計し,摩擦に起因するリミットサイクルが発生するシステムに対する位置決め制御シミュレーションを行い,その有効性を示した。

シソーラス用語： 摩擦 ,  モデル ,  補償 ,  *磁気ディスク ,  *駆動機構 ,  *リミットサイクル ,  ナノスケール ,  *位置決め制御 ,  *外乱オブザーバ ,  高精度 ,  *摩擦補償 ,  *LuGre摩擦モデル
準シソーラス用語： HDD ,  *LuGreモデル ,  *ハードディスク

分類 (1件)： 記憶装置  (JC04060F)

引用文献 (8件)：

• K. J. ÅSTRÖM and C. CANUDAS-DE-WIT,“Revisting the LuGre Friction Model”, IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZINE DECEMBER 2008.
• C. Canudas de Wit and P. Lischinsky,“Adaptive friction compensation with partially known dynamic friction model”, Int. J. Adapt. Control Signal Process., vol.11, no.1, pp. 65-80, 1997.
• B. Bona and M. Indri “Friction compensation in robotics: An overview”, in Proc. 44th Decision Control Conf., Eur. Control Conf., Seville, Spain, 2005, pp. 4360-4367.
• C. Y. Lai, F. L. Lewis, V. Venkataramanan, X.-M. Ren; S. S. Ge, and T. Liew,“Neural networks for disturbance and friction compensation in hard disk drives,” in Proc. 47th IEEE Conf. Decision Control, Cancun, Mexico, 2008, pp. 3640-3645.
• 荒木 望, 小西 康夫, 石垣 博行,“摩擦の数式モデルに関する一考察”, トライボロジスト, 第55巻, 第1号, pp. 17-23, 2010年.

タイトルに関連する用語 (2件)： LuGreモデル ,  摩擦補償