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J-GLOBAL ID：201002212569435544   整理番号：10A0662609

自動車組立ラインのウィンドウ搭載支援ロボット

Development of a Car Window Installation Assist Robot

著者 (5件)： 村山英之 (トヨタ自動車) ,  武居直行 (首都大学東京) ,  松本邦保 (トヨタ自動車) ,  鴻巣仁司 (トヨタ自動車) ,  藤本英雄 (名古屋工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 5  ページ： 624-630  発行年： 2010年06月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 工場では産業用ロボットによる自動化が進められているが,自動車の最終組立工程では,人手による作業が残っており,その一つにウインドウ搭載作業がある。トヨタでは無人化を推進したが,生産効率が悪化し取り止めたことがある。本稿では,人と安全に共存できるロボットと技能支援技術を開発し,高価な認識機能は最小限にとどめたウインドウ搭載支援装置「ウインドウ搭載アシスト」について記述した。リスクアセスメントに基づくリスク低減対策,本質的安全設計方策として定めたロボットの低出力駆動の目標値,低出力モータによる押し込み機能の実現を説明した。組付位置決め精度と操作性の両立,量産ラインでの実作業,今後の展開等に言及した。

シソーラス用語： 自動車 ,  *組立ライン ,  *自動車窓 ,  *組立ロボット ,  リスク評価 ,  位置決め ,  操縦性 ,  安全対策 ,  協調作業

分類 (2件)： 自動車製造  (QG08000M) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (24件)：

• 鴻巣仁司. 自動車組立作業支援装置スキルアシストの実用化. 日本ロボット学会誌. 2004, 22, 4, 508-514
• KAZEROONI, H. Human robot interaction via the transfer of power and information signals. IEEE Trans. on SMC. 1990, 20, 2, 450-463
• 福田敏男. マン・ロボット協調作業型マニピュレータの基礎的研究 (第1報, マン・ロボット協調マニピュレータの機構と制御). 日本機械学会論文集 (C編). 1991, 57, 541, 2944-2952
• 小菅一弘. 仮想ツールダイナミクスに基づくマン・マシン系の制御. 日本機械学会論文集 (C編). 1993, 60, 572, 1337-1343
• PESHKIN, M. A. Cobots. Industrial Robot. 1999, 26, 5, 335-341

タイトルに関連する用語 (5件)： 自動車 ,  組立ライン ,  ウィンドウ ,  支援 ,  ロボット