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J-GLOBAL ID：201002213651795350   整理番号：10A0063529

PDACに基づく効率的な3Dニ足歩行の安定化と方向制御

Stabilizing and Direction Control of Efficient 3-D Biped Walking Based on PDAC

著者 (4件)： AOYAMA Tadayoshi (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  HASEGAWA Yasuhisa (Univ. Tsukuba, Tsukuba, JPN) ,  SEKIYAMA Kosuke (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  FUKUDA Toshio (Nagoya Univ., Nagoya, JPN)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 14  号： 6  ページ： 712-718  発行年： 2009年12月 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 受動動的自律制御(PDAC)に基づく3Dニ足動的歩行アルゴリズムを提案した。ロボットの脚の点接触の仮定とロボットジョイントについての仮想制約に基づくPDACの概念を適用することで,3D倒立振り子の自律システムとして,ロボットのダイナミクスをモデル化した。PDAC定数を任意の値に収束させ,歩行速度と方向を制御可能にする収束アルゴリズムを提案した。提案アルゴリズムの性能とエネルギー効率を実験によって立証した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  駆動方式 ,  *方向制御 ,  ロボットジョイント ,  倒立振り子 ,  モデリング ,  収束 ,  安定化 ,  トルク ,  角度 ,  非線形制御系 ,  *安定性解析
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  劣駆動系 ,  自律制御 ,  関節角度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3D ,  足 ,  歩行 ,  安定化 ,  方向制御