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J-GLOBAL ID：201002225711254867   整理番号：10A0960791

「つくばチャレンジ」-自律移動ロボットで公道走行に挑戦する-季節の変化や人ごみにロバストな自己位置推定による屋外公道の自律移動

著者 (5件)： 竹内栄二朗 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  山崎将史 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  田中一志 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  大野和則 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  田所諭 (東北大 大学院情報科学研究科)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 49  号： 9  ページ： 612-615  発行年： 2010年09月10日 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは,NEDO知能化プロジェクトを中心として,RT-Middlewareを用いてさまざまな屋内外の移動ロボット用自律機能を開発している。今回,つくばチャレンジに参加し,屋外公道にてロバストな位置推定機能を実現することをめざし,またそれにより安定した自律移動を達成した.屋外環境での位置推定を難しくする要因として,環境の変化とその複雑さがある.このような状況下においてロバストな位置推定を実現するためには,多様なセンサ情報の中から,位置と直接関係し,状況の変化に影響されにくい,信用できる情報をいかに集められるかが重要となる。今回のつくばチャレンジでは,屋外公道自律移動を実現する上で位置推定機能を重視した。測域センサの発するレーザの自由空間に着目し,レーザは固定物体を貫通しない,というシンプルな仮定を基にした自由空間観測モデルを提案し,つくばチャレンジコースにて,環境や季節の変化,人の多数いる環境にて12回の安定した位置推定を実現した.これにより,試走会,トライアル走行,本走行,デモンストレーション走行にて安定した自律移動を実現した。

シソーラス用語： 茨城県 ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  *道路 ,  *現場試験 ,  *推定 ,  ロバスト性 ,  *自律ロボット ,  *自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  つくば市
準シソーラス用語： つくば

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• 安藤慶昭. RT要素のモジュール化およびRTコンポーネントの実装. 第9回ロボティクスシンポジア, 2004. 2004, 288-293
• 金城隆也. 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発-第一報 : プロジェクトの概要と開発するモジュール-. 第26回ロボット学会学術講演会, 2008. 2008
• 油田信一. つくばチャレンジ2009-実世界で働くロボットを目指して : 2009年度の課題とチャレンジ-. 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2009). 2009
• 竹内栄二朗. 3次元環境地図を用いた自由空間観測モデルによる未知物体にロバストな自己位置推定. 第15回ロボティクスシンポジア, 2010. 2010, 257-263
• THRUN, S. Probabilistic Robotics. 2005

タイトルに関連する用語 (8件)： つくば ,  自律移動ロボット ,  公道 ,  季節 ,  ロバスト ,  自己位置推定 ,  屋外 ,  自律