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J-GLOBAL ID：201002230420967193   整理番号：10A0495649

ビジュアルサーボ-V-特徴ベースビジュアルサーボ

著者 (1件)： 橋本浩一 (東北大 大学院情報科学研究科)
資料名： システム/制御/情報  (システム制御情報学会誌)
巻： 54  号： 5  ページ： 206-213  発行年： 2010年05月15日 
JST資料番号： G0902A  ISSN： 0916-1600  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 特徴ベースビジュアルサーボについて解説した。特徴量が目標特徴量に向かうように常にフィードバックをかける手法であり,非線形のシステムに対する線形化制御の適用が見られる。特徴量とは画像中の領域の面積や中心位置,線分野長さや傾きなどの,対象の像の特徴を表す量であり,画像の3次元的な解釈を行わずに簡単な前処理で得られる量のことである。どの状態において線形化するかによって特性ががらりと変わることを述べた。また,ESMのような精度のよい近似を用いると,いくつかの問題が回避されることを示した。特徴ベース法はコンピュータビジョンの問題に踏み込むことなく導出できるので,制御を得意とする研究者には馴染みやすい。しかし安定領域は局所的である。

シソーラス用語： *フィードバック制御 ,  *ロボットハンド ,  *特徴抽出 ,  *位置測定 ,  偏り ,  目標設定 ,  座標系 ,  位置決め ,  キャリブレーション ,  *サーボ制御 ,  センサ ,  Jacobi行列 ,  CCDカメラ ,  画像量子化 ,  画像認識 ,  PID動作 ,  *画像理解 ,  可到達性
準シソーラス用語： ビジョンセンサ

分類 (2件)： サーボ機構  (IC03030Q) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (10件)：

• BAKER, S. Lucas-Kanade 20 years on : A unifying framework. International Journal of Computer Vision. 2004, 56, 3, 221-255
• BENHIMANE, S. Homography-based 2d visual tracking and servoing. Int. J. Robotics Research. 2007, 26, 7, 661-676
• CHAUMETTE, F. Potential problems of stability and convergence in image-based and position-based visual servoing. The Confluence of Vision and Control, 1998. 1998
• CHAUMETTE, F. Positioning of a robot with respect to an object, tracking it and estimating its velocity by visual servoing. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, 1991. 1991, 2248-2253
• FEDDEMA, J. T. Vision guided servoing with feature-based trajectory generation. IEEE Trans. Robotics and Automation. 1989, 5, 5, 691-700

タイトルに関連する用語 (1件)： ビジュアルサーボ