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J-GLOBAL ID：201002233819305665   整理番号：10A0007872

制御系における「埋め込み問題」とは?-生物/人工物の運動制御機能の理解に向けて

著者 (1件)： 大須賀公一 (大阪大 大学院工学研究科)
資料名： システム/制御/情報  (システム制御情報学会誌)
巻： 53  号： 12  ページ： 493-499  発行年： 2009年12月15日 
JST資料番号： G0902A  ISSN： 0916-1600  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 生物/人工物の運動制御機能を理解するために生物の制御系の特徴について解説した。生物の制御系の,1)不可分性,2)閉ループ性,3)非定常性,4)自己言及性,5)自己エネルギー発生性の5個の性質があることを指摘し,生物の制御系の不可分問題を詳しく説明し,残りの4個の問題を示した。生物の観察,不可分問題,埋め込み問題(重なりの捉え方,埋め込み問題の定義,閉ループ問題と埋め込み問題の難易度),陰的制御則(陰的制御則の例,部分制御CFPと適応機能の核)を導入する方法について述べた。

シソーラス用語： サイバネティックス ,  環境順応 ,  時間 ,  *運動制御 ,  *生物 ,  *ロボット ,  閉ループ系 ,  *運動機構
準シソーラス用語： 自己エネルギー発生性 ,  自己言汲性 ,  非定常 ,  不可分性

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (14件)：

• ノーバート・ウィナー. サイバネティックス-動物と機械における制御と通信-. 1962
• BROWN, T. G. Decerebrate Cat Movie. 1939
• NAKATANI, K. Demonstration and analysis of quadrupedal passive dynamic walking. Advanced Robotics. 2009, 23, 5, 483-501
• 吉岡. 超多脚型受動的動歩行ロボットの実現に関する研究. 日本機械学会ROBOMEC2009. 1999
• MCGEER, T. Passive dynamic walking. Int. J. of Rob. Res. 1990, 9, 2, 62-82

タイトルに関連する用語 (6件)： 制御系 ,  埋め込み ,  生物 ,  人工物 ,  運動制御 ,  理解