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J-GLOBAL ID：201002254231600137   整理番号：10A0960795

「つくばチャレンジ」-自律移動ロボットで公道走行に挑戦する-Amigo2009[法政大学自律ロボット実験室(ARL)]

著者 (2件)： 小林一行 (法政大 工) ,  渡辺嘉二郎 (法政大 工)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 49  号： 9  ページ： 628-631  発行年： 2010年09月10日 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは,屋外環境におけるロボット競技大会であるIGVCに1996年から参加しており,2008年からはつくばチャレンジにも参加するようになった。本事例紹介では,2009年の出場ロボットAmigo2009の紹介と,長年参加してきたIGVC大会の紹介,および,つくばチャレンジとの違いの観点から解説を行う。自律移動ロボットAmigo2009は,外界センサとして2つのレーザースキャナ,DGPSを,内界センサとして車輪速度計,光ファイバージャイロ,それに磁気センサ,オムニカメラを搭載している.2つのレーザースキャナのうち下部のものは,主として比較的遠い障害物をスキャンするように設定している.制御プログラムは,IGVCで使用しているウェイポイントナビゲーションプログラムをベースに開発した。デットレコエングとDGPSを融合するカルマンフィルタ,それに障害物回避アルゴリズムで構成した.カーブや既存の静止障害物などを考慮し,安全に走行可能な約150点の位置座標を抽出し,それをウェイポイントとした。実際に自律走行をさせ,制御プログラムのチューニングと,ウェイポイントの微調整を行ない,トライアル走行会までに微調整を完了させた.トライアル走行は,7分57秒でトライアル地点を通過することができた。本走行は,順調に走行することができたが,655m地点でコースアウトし,パイロンにぶつかりそうになり完走を逃した。パイロンを移動してもらい,参考記録ということで続行した結果,その後は問題なくゴールまで到達することができた.IGVC大会は1つのコンベティション,3つのチャレンジにより構成され,それらの合計により総合順位が決まる。IGVCに比べつくばチャレンジは,一般の市街環境での走行であるため,移動障害物(人間,自転車など)を考慮する必要があること,コース長が約1kmとIGVC大会の距離の約4倍あること,本番は,1回のチャンスのみ,などの点で異なる。しかし,どちらのロボット競技も,ルールや目的など違いはあるが,研究の促進・活性化,および学生の研究に対するモチベーションの向上に十分な効果があると感じている.

シソーラス用語： 茨城県 ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  *道路 ,  *現場試験 ,  移動 ,  障害物回避 ,  教育訓練 ,  ジャイロスコープ ,  磁気センサ ,  レーザスキャナ ,  カメラ ,  *自律ロボット ,  GPS ,  *自律移動ロボット ,  全方位カメラ ,  ディファレンシャルGPS ,  つくば市 ,  光ファイバジャイロ
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  DGPS ,  つくば ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  競技 ,  光ファイバジャイロスコープ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• Intelligent Ground Vehicle Competition. http://www.igvc.org
• 山川拓哉. つくばチャレンジに向けた自律走行車の開発. つくばチャレンジ2009開催記念シンポジウム参加レポート集. 2010, 78-79
• 小林一行. IGVC大会における知的センシングと知的制御の動向. 日本知能情報ファジィ学会誌. 2009, 21, 1, 3-11
• 小林一行. ロボットモデリング-MATLABによるシミュレーションと開発. 2007
• 小林一行. 複素拡張カルマンフィルタを用いたウェイポイントナビゲーションの実装. 日本知能情報ファジィ学会誌. 2009, 21, 1, 90-99

タイトルに関連する用語 (5件)： つくば ,  自律移動ロボット ,  公道 ,  自律ロボット ,  実験室