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J-GLOBAL ID：201002258663743406   整理番号：10A0713924

遠隔制御システムにおける力覚の伝達方法の比較とネットワーク遅延の影響

A Comparison of Haptic Transmission Methods and Influences of Network Latency in a Remote Haptic Control System

著者 (3件)： 渡邊達也 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  石橋豊 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  菅原真司 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本バーチャルリアリティ学会論文誌  (Transactions of the Virtual Reality Society of Japan)
巻： 15  号： 2  ページ： 221-229  発行年： 2010年06月30日 
JST資料番号： L3202A  ISSN： 1344-011X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： インターネットではQoS(Quality of Service)保証がないので,力覚メディアを転送するとネットワーク遅延によって出力品質が劣化し,力覚の伝達方法によって劣化の度合いが異なる。本論文では,触覚インタフェイス装置を遠隔制御し,先生が遠隔地の生徒に力覚を伝えながら文字や図形の書き方を教示するシステムを用い,主観評価実験を行った。まず,力覚メディア・ビデオを用いた遠隔制御システムとして生徒の端末のみに筆ペン,またはホワイトボードマーカーを取り付け,生徒の端末から先生の端末へのビデオ送信するシステムAを用いた。次に,両方の端末に筆ペンまたはホワイトボードマーカーを取り付け,双方向にビデオを送信するシステムBを用い,各システムでネットワーク遅延が文字の書きやすさに及ぼす影響を調べた。その結果,システムAでは先生の立場においてネットワーク遅延が小さいときには力覚を双方向に伝達し,大きいときには片方向に伝達する方がよいとの結果が得られた。また,生徒の立場では双方向に伝達する方が良く,両立場ともに筆ペンの方が作業しにくかった。一方,システムBでは両立場ともにネットワーク遅延によらずに力覚を片方向に伝達した方がよく,片方向の伝達はシステムBの方が有効なことが確かめられた。

シソーラス用語： *ユーザインタフェイス ,  触覚 ,  *遠隔制御 ,  力覚 ,  表示装置 ,  教師 ,  *遠隔教育 ,  通信方式 ,  *画像通信 ,  使用性 ,  遅れ ,  システム評価
準シソーラス用語： ネットワーク遅延 ,  *ビデオ送信 ,  ユーザビリティ ,  *触覚インタフェイス ,  力覚提示装置

分類 (4件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  CAI  (JE09000G) ,  テレビジョン一般  (ND12031N)

引用文献 (21件)：

• LIU, A. A survey of surgical simulation : Applications, technology, and education. Presence. 2003, 12, 6, 599-614
• 今関一飛. 伝送遅延を有するマスタ・スレーブロボットハンドの自律階層制御法. 日本機械学会論文集C編. 2006, 72, 449-456
• 佐久間正泰. SPIDARによる遠隔書道教示システム. 電子情報通信学会技術研究報告. 1999, MVE99-52
• 嶋田宏史. 仮想環境下で操作するオペレータと自律性を有するスレーブロボットとの協調作業 : 毛筆技能への応用. 計測自動制御学会論文集. 2004, 40, 2, 155-163
• LIN, M. C. Physically based virtual painting. Communications of the ACM. 2004, 47, 8, 41-47

タイトルに関連する用語 (3件)： 遠隔制御システム ,  力覚 ,  ネットワーク遅延