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J-GLOBAL ID：201002263084802127   整理番号：10A0376060

転動標的物の捕捉中における角運動量分布の管理用時間最適化マニピュレータ制御

Time-Optimal Manipulator Control for Management of Angular Momentum Distribution during the Capture of a Tumbling Target

著者 (3件)： OKI Tomohisa (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  NAKANISHI Hiroki (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  YOSHIDA Kazuya (Tohoku Univ., Sendai, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 24  号： 3  ページ： 441-466  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙プログラムでロボット適用の最も重要な一特長はミッション中で宇宙飛行士に致命的リスクを及ぼすのを回避することである。特に,衛星への燃料補給と故障修理にロボット適用に関する多くの研究が実施されている。本文では,ロボットが回転しないようトルクと角運動量に関する制約条件でフリーフロートする宇宙ロボットで転動標的物の捕捉中における角運動量の管理問題について言及している。その管理にはマニピュレータアームの時間最適化制御方法を提案している。これらの全容は,標的物捕捉ミッションと角運動量管理問題,フリーフロート宇宙ロボットの基本的運動方程式,時間最適化制御戦略,把持後の運動推定,シミュレーション研究の項で紹介している。提案した制御戦略は数値シミュレーションで検証され,把持後の推定は姿勢安定化と時間最短化の点で時間最適化に貢献すると報告している。

シソーラス用語： *フリーフライヤ ,  *宇宙マニピュレータ ,  宇宙ロボット ,  *回転物体 ,  *把持【操作】 ,  角運動量 ,  *最短時間制御 ,  システムダイナミックス ,  状態推定 ,  リアクションホイール ,  運動制御

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

引用文献 (16件)：

• MEINTEL, A. J. Remote orbital servicing system concept. Proc. Satellite Services Workshop, NASA Johnson Space Center, Houston, TX, 1982. 1982
• BRONEZ, M. A. Requirements development for a free-flying robot-the Robin. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Downey, CA, 1986. 1986, 667-672
• UMETANI, Y. Resolved motion rate control of space manipulators with generalized jacobian matrix. IEEE Trans. Robotics Automat. 1989, 5, 303-314
• VAFA, Z. The kinematics and dynamics of space manipulators : the virtual manipulator approach. Int. J. Robotics Res. 1990, 9, 3-21
• ODA, M. Space robot experiments on NASDA's ETS-VII satellite-preliminary overview of the experiment results. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Minneapolis, MN, 1999. 1999, 1390-1395

タイトルに関連する用語 (6件)： 標的物 ,  捕捉 ,  角運動量 ,  分布 ,  最適化 ,  マニピュレータ