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J-GLOBAL ID：201002266816953807   整理番号：10A0338648

車体屈折式操向車両の非線形直線経路追従制御

Nonlinear Straight Path Tracking Control for an Articulated Steering Type Vehicle

著者 (5件)： 城間直司 (茨城大 工) ,  石川哲史 (小松製作所) ,  井上康介 (茨城大 工) ,  福岡泰宏 (茨城大 工) ,  森善一 (茨城大 工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 763  ページ： 619-626  発行年： 2010年03月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 露天掘り鉱山などで鉱物資源の積み下ろし作業を行うホイールローダなどの車体屈折式操向車両の自動制御がその作業コスト削減のために期待されている。ホイールローダはその高い機動性のため,除雪作業などにも利用されている重機である。その操舵は,中折れ式であり,前・後車輪は同一軌跡を辿る。本研究では,車輪に起因するものではない新しいもうひとつの仮想的な速度拘束を導入することで,車輪に起因する参照点における速度拘束と合わせて二つの速度拘束を用い非線形状態方程式を導出し,厳密線形化によるホイールローダの直線追従制御を実現した。シミュレーションおよび小型実験車両による実験によりその有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *トラクタショベル ,  誘導 ,  *追従制御 ,  非線形制御系 ,  自動制御 ,  ホイールローダ ,  軸索誘導
準シソーラス用語： 経路誘導

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• 1) SORDALEN O. J. Conversion of the Kinematics of a Car with n Trailers into a Chained Form. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1993. (1993) p.1382-1387.
• 2) ROUCHON P. Flatness, motion planning and trailer systems. Proceedings of the 32nd IEEE Conference on Decision and Control, 1993. (1993) p.2700-2705.
• 3) SAMPEI M. Path Tracking Control of Articulated Vehicles with Multi Trailers Using Nonlinear Control Theory. Journal of the Robotics Society of Japan. (1993) vol.11, no.4, p.587-592.
• 4) ISHIMOTO H. A Practical Trajectory Following of an Articulated Steering Type Vehicle. Proceedings of International Conference on Field and Service Robotics, 1997. (1997) p.412-419.
• 5) YAMAKAWA J. Turning Characteristics of Articulated Tracked Vehicles (Vehicle Characteristics and Steering Performance). Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C. (2001) vol.67, no.657, p.326-333.

タイトルに関連する用語 (6件)： 車体 ,  屈折 ,  操向 ,  非線形 ,  直線 ,  経路追従