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J-GLOBAL ID：201002269707748801   整理番号：10A0950044

全方位レーザ・全方位カメラからなるレンジファインダの自己位置推定と配管の3次元モデル生成

Self-Localization and 3-D Model Construction of Pipe by Rangefinder Constructed with Omni-Directional Laser and Omni-Directional Camera

著者 (3件)： 松井建樹 (静岡大学大学院工学研究科機械工学専攻) ,  山下淳 (静岡大学工学部機械工学科) ,  金子透 (静岡大学工学部機械工学科)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 130  号： 9  ページ： 1504-1512 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 配管検査作業のロボットによる自動化が望まれ,様々な環境や作業目的に応じた配管検査ロボットが開発されてきた。本研究では,配管検査ロボットのための全方位レーザと全方位カメラからなるレンジファインダを用いた工場などの配管の3次元モデル生成を目的とする。まず,レーザと全方位カメラからなるレンジファイングを用いて,光切断法とSFMを併用した計測を行う。つぎにSFMによる位置・姿勢の推定結果に基づいて,光切断法による3次元計測結果を統合する。そして,統合された計測結果に対してテクスチャマッピングを行うことで,テクスチャ付の3次元配管モデルを生成した。生成結果の精度評価を行うことで提案手法の有効性が示された。

シソーラス用語： カメラ ,  レーザ ,  *配管 ,  検査 ,  *検査ロボット ,  *モデリング ,  距離計 ,  推定 ,  *三次元測定 ,  *投影法【図法】 ,  テクスチャ処理 ,  写像 ,  画像処理
準シソーラス用語： SFM【画像処理】 ,  テクスチャマッピング ,  位置推定 ,  *光切断法 ,  全方位カメラ ,  全方位レーザ ,  配管検査

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (23件)：

• 藤原茂. 文節型主要配管内検査点検ロボットの開発. 日本ロボット学誌. 1994, 12, 8, 318-327
• 宮川豊美. 1インチ用配管作業ロボットの開発. 日本ロボット学誌. 1999, 17, 3, 389-395
• 村松正浩. 管内検査のための管内移動ロボットの開発. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01予稿集. 2001, 1-2
• HORODINCA, M. A Simple Architecture for In-Pipe Inspection Robots. Proceedings of the 2002 International Colloquium on Mobile and Autonomous Systems. 2002, 1-4
• 佐藤多秀. 実用ロボット技術に必要なもの-壁面ロボット, 管内ロボットを例に-. 日本ロボット学誌. 1994, 12, 8, 1132-1136

タイトルに関連する用語 (7件)： 全方位 ,  レーザ ,  全方位カメラ ,  レンジファインダ ,  自己位置推定 ,  配管 ,  3次元モデル