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J-GLOBAL ID：201002276272432927   整理番号：10A1056911

制約条件付きモデル予測制御を用いた移動マニピュレータの軌道生成

著者 (5件)： 井手慧 (大阪大) ,  田窪朋仁 (大阪大) ,  大原賢一 (大阪大) ,  前泰志 (大阪大) ,  新井健生 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.3Q1-6  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多自由度を有する移動マニピュレータの制御は,移動機能における台座の位置制御や不安定な状況下での安定性維持,作業機能における手先軌道の最適化および作業時の外力に対する対応などさまざまな制約条件が存在し,すべての条件を満たした作業計画を行うことは困難である。本稿では移動マニピュレータの入出力制約条件を満たした最適性を有する軌道生成を行う手法として,制約条件付き2次計画問題に基づくモデル予測制御を用いた軌道計画手法を提案する。非ホロノミクス移動台車に平面2自由度マニピュレータを付加した移動マニピュレータのモデルに提案手法を用いることで制約のもとでの最適制御が行われ目標位置までの軌道生成が行われること示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *マニピュレータ ,  二次計画法 ,  予測制御 ,  軌道決定 ,  最適制御 ,  数学モデル ,  状態方程式 ,  実時間処理
準シソーラス用語： モデル予測制御 ,  *軌道計画

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約条件 ,  モデル予測制御 ,  移動マニピュレータ ,  軌道生成