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J-GLOBAL ID：201002277799601626   整理番号：10A0906659

大きな擾乱に対する安定性を増加したテイルシッター型VTOL UAVのためのホバリング制御手法

A Hovering Control Strategy for a Tail-Sitter VTOL UAV that Increases Stability Against Large Disturbance

著者 (8件)： MATSUMOTO Takaaki (Tohoku Univ., Miyagi, JPN) ,  KITA Koichi (Fuji Heavy Ind. Ltd., Tochigi, JPN) ,  SUZUKI Ren (Tohoku Univ., Miyagi, JPN) ,  OOSEDO Atsushi (Tohoku Univ., Miyagi, JPN) ,  GO Kenta (Tohoku Univ., Miyagi, JPN) ,  HOSHINO Yuta (Tohoku Univ., Miyagi, JPN) ,  KONNO Atsushi (Tohoku Univ., Miyagi, JPN) ,  UCHIYAMA Masaru (Tohoku Univ., Miyagi, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 54-59  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： VTOL UAVは固定翼あるいは回転翼のUAV単独では通常的には達成不可能な飛行ミッションを可能とすると考えられる。例えば建物の屋上に位置する広範囲の面積にわたる探索と救助活動等が含まれる。そこでロバスト性UAVホバリングを実現するために新規のホバリング制御手法を開発すると共にPID制御器に適用した実験結果を示した。このホバリング制御技術は反転振子モデルの類似性に基づいており4段階から構成した。2次元UAVシミュレータを開発して本手法を評価した。高分解能のチルト-捻り角度制御によりUAVが縦軸周りに大きな誤差角を有する場合でも優れた安定性をもつことを示した。この制御はホバリング運動に限定されることはなく他の多くの操縦にも拡張できる可能性を示した。

シソーラス用語： 擾乱 ,  安定性 ,  *VTOL機 ,  *無人機 ,  *ホバリング ,  飛行制御 ,  ロバスト性 ,  制御系 ,  フィードバック制御 ,  PID動作 ,  シミュレータ ,  性能評価
準シソーラス用語： PID制御

分類 (2件)： 運航技術  (QK05030K) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 擾乱 ,  安定性 ,  テイルシッター ,  VTOL ,  UAV ,  ホバリング ,  制御手法