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J-GLOBAL ID：201002281568898305   整理番号：10A0768190

人体構造に示唆を得た筋骨格型ヒューマノイドの構成と設計

著者 (1件)： 水内郁夫 (東京農工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 6  ページ： 689-694  発行年： 2010年07月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 筋骨格系ヒューマノイドの研究には,人間の身体構造を学びそこから示唆を得て,問題解決の可能性を考える面がある。東京農工大学で開発した筋骨格ヒューマノイド小太郎,小次郎の設計と制御について記述した。人体で最も自由度の高い骨格構造を模した多節構造の脊椎構造はシリコンゴム椎間板による復元力と滑らかな全体変形形状を実現した。3自由度をコンパクトに実現できる球関節を使った鎖骨・肩甲骨,腱駆動の関節角度と筋長計算法を説明した。剛性調節機構のロボットへの組み込みを可能にするためにユニット化した非線形ばね要素の設計,力提示可能なウェアラブル操縦デバイス,筋骨格型ロボットの運動実現,その他の構成要素に言及した。

シソーラス用語： *筋骨格系 ,  *知能ロボット ,  構成 ,  設計 ,  自由度 ,  脊柱 ,  ロボットジョイント ,  駆動
準シソーラス用語： *ヒューマノイド ,  身体構成 ,  多自由度 ,  腱駆動

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (51件)：

• [1] 水内:“人間の筋骨格構造を規範としたヒューマノイドロボット”,設計工学,vol.40, no.9, pp.459–467, 2005.
• [2] 広瀬,佐藤:“多自由度ロボットの干渉駆動”,日本ロボット学会誌,vol.7, no.2, pp.20–27, 1989.
• [3] 特集「ソフトロボティクス」,日本ロボット学会誌,vol.17, no.6, 1999.
• [4] G. Pratt and M. Williamson: “Series Elastic Actuators,” Proceedings of the 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'95), vol.1, pp.399–406, 1995.
• [5] I. Mizuuchi, S. Yoshida, M. Inaba and H. Inoue: “The Development and Control of the Flexible-Spine of a Human-Form Robot,” Advanced Robotics, vol.17, no.2, pp.179–196, 2003.

タイトルに関連する用語 (5件)： 人体 ,  筋 ,  骨格 ,  ヒューマノイド ,  設計