特許
J-GLOBAL ID：201003004594449519

ロボット装置及び物体の位置姿勢推定方法

発明者：
山田 整

山田 整 について

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服部 祐人

服部 祐人 について

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山崎 公俊

山崎 公俊 について

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稲葉 雅幸

稲葉 雅幸 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について

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国立大学法人 東京大学

国立大学法人 東京大学 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-227043
公開番号（公開出願番号）：特開2010-060451
出願日： 2008年09月04日
公開日（公表日）： 2010年03月18日
要約：
【課題】物体の位置姿勢を少ない計算時間で、かつ、正確に推定すること。【解決手段】本発明に係るロボット装置1は、作業環境内に存在する物体との距離を計測してレンジデータを生成する距離センサ101と、生成したレンジデータを形状データ103と照合することによって、物体の形状と位置姿勢を推定する初期照合部102と、物体を撮像した画像データを生成するカメラ部104と、画像データの特徴を抽出する特徴抽出部105と、初期照合部102により推定した物体の形状と位置姿勢を初期値として、特徴抽出部105で抽出した画像データの特徴と、物体の形状と位置姿勢との誤差を評価関数とした最小化問題を解くことで、物体の位置姿勢を推定する姿勢推定部106と、を備えるものである。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
作業環境内に存在する物体との距離を計測してレンジデータを生成する距離センサと、 前記生成したレンジデータを形状データと照合することによって、前記物体の形状と位置姿勢を推定する初期照合部と、 前記物体を撮像した画像データを生成するカメラ部と、 前記画像データの特徴を抽出する特徴抽出部と、 前記初期照合部により推定した前記物体の形状と位置姿勢を初期値として、前記特徴抽出部で抽出した前記画像データの特徴と、前記物体の形状と位置姿勢との誤差を評価関数とした最小化問題を解くことで、前記物体の位置姿勢を推定する姿勢推定部と、 を備えるロボット装置。
IPC (6件)：
G01B 11/00 ,  G06T 7/60 ,  G01B 11/24 ,  G01B 11/26 ,  G01C 3/06 ,  B25J 19/04
FI (10件)：
G01B11/00 H ,  G06T7/60 150P ,  G01B11/24 A ,  G01B11/26 H ,  G01C3/06 140 ,  G01C3/06 130 ,  G01C3/06 110V ,  G01C3/06 120Q ,  G01B11/26 Z ,  B25J19/04
Fターム (34件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA12 ,  2F065AA37 ,  2F065BB27 ,  2F065FF05 ,  2F065FF41 ,  2F065GG04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR05 ,  2F065UU05 ,  2F112AC06 ,  2F112AD03 ,  2F112CA04 ,  2F112DA25 ,  2F112FA38 ,  2F112GA01 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007KV11 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (9件)
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