特許
J-GLOBAL ID：201003011668752320
摩擦係数同定方法、把持制御方法、この把持制御方法を行うロボットハンド及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (5件)：
曾我 道治
, 古川 秀利
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
, 田口 雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-121930
公開番号（公開出願番号）：特開2010-271118
出願日： 2009年05月20日
公開日（公表日）： 2010年12月02日
要約：
【課題】物体を傷つけることのない、複数の指で物体を把持して持ち上げるロボットハンドの各指と物体との間の摩擦係数同定方法、把持制御方法、この把持制御方法を行うロボットハンド及びプログラムを提供する。【解決手段】各指を物体の表面に接触させて物体に法線力を加え(ステップS1)、法線力を徐々に増加させる。力覚センサが法線力を検知し始めたら、法線力を増加させながらロボットハンドを上昇させて、各指を物体の表面に沿って滑らせる(ステップS2)。各指の力覚センサが法線力及び接線力を検知し(ステップS3)、接線力が一定となったら(ステップS4)、接線力が一定になった指の駆動を停止し(ステップS5)、駆動が停止した指について摩擦係数を算出する(ステップS6)。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
複数の指で物体を把持して持ち上げるロボットハンドの各指と物体との間の摩擦係数同定方法であって、
前記ロボットハンドは、
前記各指に設けられ、該各指と前記物体との間に作用する力のうち、少なくとも、前記指が前記物体に加える法線力、及び前記指と前記物体との間に生じる接線力を検知する力覚センサと、
該力覚センサから前記法線力及び前記接線力を受信する制御部と
を備え、
前記摩擦係数同定方法は、
前記各指を前記物体の表面に接触させて前記物体に法線力を加え、該法線力を増加させるように駆動させるステップと、
前記力覚センサが前記法線力を検知し始めたら、該法線力を増加させながら前記ロボットハンドを上昇させて、前記各指を前記物体の表面に沿って動かすステップと、
前記各指の前記力覚センサが検知する接線力が一定となったら、接線力が一定になった指による前記法線力の増加を停止するステップと
を含み、
前記制御部は、接線力が一定となったときの法線力と、一定となった接線力とから、前記各指と前記物体との間の摩擦係数を算出する摩擦係数同定方法。
IPC (3件)：
G01N 19/02
, B25J 15/08
, B25J 19/02
G01N19/02 C
, B25J15/08 K
, B25J15/08 W
, B25J19/02
3C007DS01
, 3C007ES04
, 3C007HS27
, 3C007KS33
, 3C007KX08
