特許
J-GLOBAL ID：201003017551288427

マニピュレータの関節の変位量検出機構

発明者：
飯田 雅敏

飯田 雅敏 について


出願人/特許権者：
オリンパス株式会社

オリンパス株式会社 について


代理人 (20件)： 蔵田 昌俊 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  福原 淑弘 ,  峰 隆司 ,  白根 俊郎 ,  村松 貞男 ,  野河 信久 ,  幸長 保次郎 ,  河野 直樹 ,  砂川 克 ,  風間 鉄也 ,  勝村 紘 ,  河井 将次 ,  佐藤 立志 ,  岡田 貴志 ,  堀内 美保子 ,  竹内 将訓 ,  市原 卓三 ,  山下 元
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-069059
公開番号（公開出願番号）：特開2010-220684
出願日： 2009年03月19日
公開日（公表日）： 2010年10月07日
要約：
【課題】マニピュレータの径を大きくすることなく関節の近傍で関節の変位量を正確に検出すること。【解決手段】動力伝達用ワイヤ21aに対して関節4の近傍で連結され、動力伝達用ワイヤ21aの移動量を伝達する変位センシング用ワイヤ30と、この変位センシング用ワイヤ30の移動をガイドするセンシング用ワイヤガイド部32と、医療用のマニピュレータ1の基端側で変位センシング用ワイヤ30の移動量を検出する磁気センサ40と、関節4を保持する関節保持部11と、磁気センサ40を保持するセンサ保持部14と、関節保持部11に設けられ、ガイド部の一端側を固定する関節保持部側ガイド固定部12と、センサ保持部14に設けられ、センシング用ワイヤガイド部32の他端側を固定するセンサ保持部側ガイド固定部14aとを備えた。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
マニピュレータの先端側に設けられた関節に接続され、移動することにより前記関節を変位させる動力伝達部と、 前記動力伝達部に対して前記関節の近傍で連結され、前記動力伝達部の移動量を伝達する移動量伝達部と、 前記移動量伝達部の移動をガイドするガイド部と、 前記マニピュレータの基端側で前記移動量伝達部の移動量を検出するセンサと、 前記関節を保持する関節保持部と、 前記センサを保持するセンサ保持部と、 前記関節保持部に設けられ、前記ガイド部の一端側を固定する関節保持部側ガイド固定部と、 前記センサ保持部に設けられ、前記ガイド部の他端側を固定するセンサ保持部側ガイド固定部と、 を具備することを特徴とするマニピュレータの関節の変位量検出機構。
IPC (3件)：
A61B 17/28 ,  B25J 17/00 ,  B25J 19/02
FI (3件)：
A61B17/28 310 ,  B25J17/00 G ,  B25J19/02
Fターム (13件)：
3C007AS35 ,  3C007HT04 ,  3C007KS21 ,  3C007KV08 ,  3C007LV22 ,  4C160GG08 ,  4C160GG23 ,  4C160GG32 ,  4C160NN02 ,  4C160NN03 ,  4C160NN08 ,  4C160NN09 ,  4C160NN23
引用特許：
審査官引用 (4件)
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