移動体の誘導システム及び誘導方法

発明者： , , , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：長谷川芳樹 , 黒木義樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-251230
公開番号（公開出願番号）：特開2010-086038
出願日： 2008年09月29日
公開日（公表日）： 2010年04月15日
要約：

【課題】坑道内において比較的に簡易な設備により移動体をより精度良く誘導することを可能にする移動体の誘導システム及び誘導方法を提供する。【解決手段】レーザスキャナ13と、坑道T内の長手方向に沿った3次元マップを記憶する記憶部15aと、内界センサ14で検出された移動距離を用いて長手方向の位置を推定する位置推定部15bと、光反射部材Tsとの相対位置で長手方向の位置を推定する位置推定部15cと、位置推定部15cで推定された長手方向の位置を優先的に選択する選択部15dと、位置推定部15bの起算位置を補正する補正部15eと、観測形状データと3次元マップの形状データと選択部15dで選択された推定位置とから搬送車両3Aの位置姿勢情報を割り出す演算部15fと、位置姿勢情報に基づいて搬送車両3Aを絶対誘導する絶対誘導制御部15gとを備える。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

坑道内で移動体を誘導する誘導システムにおいて、前記移動体に搭載され、前記移動体の周囲環境に関する形状情報を取得するレーザスキャナと、前記坑道内の長手方向に沿った形状情報を含む3次元マップを記憶するマップ記憶手段と、前記移動体の起算位置からの移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動距離検出手段で検出された移動距離と前記起算位置とに基づいて、前記移動体の前記坑道内における長手方向の位置を推定する第1位置推定手段と、前記坑道内の所定位置に配置された所定の光反射部材と、前記レーザスキャナで捕捉した前記光反射部材との相対位置に基づいて、前記移動体の前記坑道内における長手方向の位置を推定する第2位置推定手段と、前記レーザスキャナで前記光反射部材を捕捉しない場合は前記第1位置推定手段で推定したものを、前記レーザスキャナで前記光反射部材を捕捉した場合は前記第2位置推定手段により推定したものを、前記移動体の前記坑道内における長手方向の位置として選択する選択手段と、前記レーザスキャナで前記光反射部材を捕捉した場合に、前記移動距離検出手段による前記起算位置を前記第2位置推定手段により推定した位置に補正する補正手段と、前記3次元マップから抽出された形状情報と前記レーザスキャナで取得された形状情報と前記選択手段により選択された前記移動体の前記坑道内における長手方向の位置とに基づいて、前記坑道内での前記移動体の位置姿勢情報を割り出す演算手段と、前記演算手段で割り出された前記位置姿勢情報に基づく絶対誘導によって、前記移動体を走行制御する絶対誘導制御手段と、を備えることを特徴とする移動体の誘導システム。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (2件)：

G05D1/02 J , G05D1/02 E

Fターム (11件)：

5H301AA01 , 5H301AA09 , 5H301BB05 , 5H301BB10 , 5H301CC07 , 5H301CC08 , 5H301EE08 , 5H301FF06 , 5H301FF11 , 5H301GG12 , 5H301GG16

引用特許：

出願人引用 (3件)

自動走行車の障害物検知方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-194119 出願人：東急車輛製造株式会社
特開平4-153709
トンネル内搬送システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-037847 出願人：株式会社小松製作所, 小松フォークリフト株式会社

審査官引用 (3件)

特開平4-153709
トンネル内搬送システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-037847 出願人：株式会社小松製作所, 小松フォークリフト株式会社
自動走行車の障害物検知方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-194119 出願人：東急車輛製造株式会社

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