バラ積みピッキング装置とその制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：堀田実 , 仲宗根康晴 , 野村俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-297857
公開番号（公開出願番号）：特開2010-120141
出願日： 2008年11月21日
公開日（公表日）： 2010年06月03日
要約：

【課題】乱雑に重なり合って置かれた複数のワークの計測時間を大幅に短縮してピッキング時間を短縮できるバラ積みピッキング装置とその制御方法を提供する。【解決手段】(A)レーザスキャナとカメラにより距離データと画像データをそれぞれ取得し、これから複数のワークの3次元位置と姿勢を認識して記憶しS1、S2、(B)複数のワークのうちピッキング可能なワークを決定してそれをピッキングしS4、S5、(C)ピッキング後に画像データのみを再取得してS2、直前の画像データと比較して位置と姿勢の変化が許容範囲内のワークの有無を判断しS6、S4、(D)許容範囲内のワークが存在する場合にそのワークをピッキング(S5)して(C)に戻り、(E)許容範囲内のワークが存在しない場合に、(A)に戻り再度距離データを取得する。計測時間を要するレーザスキャナからのデータ取得回数を減らして、ピッキング時間を短縮する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ロボットハンドを有し該ロボットハンドによりワークを1つずつピッキングするロボットと、バラ積みされた複数のワークを上方から撮影して画像データを取得するカメラと、前記ワークを上方からレーザ光で走査してワーク表面までの距離データを上方から取得するレーザスキャナと、前記画像データと距離データから複数のワークの3次元位置と姿勢を認識する物体認識処理装置と、前記認識データに基づき前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、物体認識処理装置とロボット制御装置により前記画像データと距離データからワークの3次元位置と姿勢を認識して1つのワークをピッキングし、次いで、カメラにより再度画像データのみを取得し、物体認識処理装置により直前の画像データとの比較から位置と姿勢の変化が許容範囲内のワークの有無を判断し、前記許容範囲内のワークが存在する場合には、ロボット制御装置によりそのワークを前記画像データと距離データに基づきピッキングを継続し、前記許容範囲内のワークが存在しない場合には、レーザスキャナにより再度距離データを取得する、ことを特徴とするバラ積みピッキング装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (13件)：

3C007AS04 , 3C007BS10 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KS36 , 3C007KT01 , 3C007KT06 , 3C007KV11 , 3C007KX19 , 3C007LT06 , 3C007LV12 , 3C007MT02 , 3C007MT09

引用特許：

出願人引用 (1件)

特許第2555824号明細書、「山積み部品の高速ピッキング装置」

審査官引用 (11件)

特開平4-030991
特開昭60-123974
特開平3-202290

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