特許
J-GLOBAL ID：201003053511799964
広域多視点カメラ校正方法、広域多視点カメラ校正装置、およびプログラム
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
秋田 収喜
, 近野 恵一
, 井上 雅夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-123028
公開番号（公開出願番号）：特開2010-273091
出願日： 2009年05月21日
公開日（公表日）： 2010年12月02日
要約：
【課題】設置視点、設置視線方向などといった設置条件に柔軟に対応でき、且つ、高精度にキャリブレーションを行う。【解決手段】カメラ群全体を複数のグループに分けるステップと、各グループの共通視野に入るように配置されたキャリブレーションボードを、各グループのカメラで撮影するステップと、各グループのカメラについて、カメラ画像上で前記キャリブレーションボードの特徴点対応付けを行うステップと、各グループのカメラについて、前述のステップで得られた対応点付け情報をもとに、各カメラの視点座標・視線方向ベクトルを求めるステップと、グループ間の共通カメラを手がかりに、すべてのカメラ視点座標・視線方向ベクトルを共通座標系に変換するステップと、前述のステップで計算されたすべてのカメラ視点座標・視線方向ベクトルを共通座標系において、誤差が最小となるように最適化を行うステップとを有する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
一つのカメラがどの他のカメラとも共通視野を持たないような配置を避けるように配置されたカメラ群における、各カメラの視点位置及び視線方向を同一座標系において計測する広域多視点カメラ校正方法であって、
共通視野を持つカメラが一つのグループになり、かつ異なるグループ間に共通に属するカメラが存在するように、カメラ群全体を複数のグループに分ける第1のステップと、
各グループの共通視野に入るように配置されたキャリブレーションボードを、各グループのカメラで撮影する第2のステップと、
各グループのカメラについて、カメラ画像上で前記キャリブレーションボードの特徴点対応付けを行う第3のステップと、
各グループのカメラについて、前記第3のステップで得られた対応点付け情報をもとに、各カメラの視点座標・視線方向ベクトルを求める第4のステップと、
グループ間の共通カメラを手がかりに、すべてのカメラ視点座標・視線方向ベクトルを共通座標系に変換する第5のステップと、
前記第5のステップで計算されたすべてのカメラ視点座標・視線方向ベクトルを共通座標系において、誤差が最小となるように最適化を行う第6のステップとを有することを特徴とする広域多視点カメラ校正方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
5C122DA11
, 5C122EA58
, 5C122EA67
, 5C122FA02
, 5C122FA18
, 5C122GC07
, 5C122GE23
, 5C122HB01
, 5C122HB10
