特許
J-GLOBAL ID：201003056849656955
倒立振子型移動機構
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
井上 学
, 戸田 裕二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-252171
公開番号（公開出願番号）：特開2010-082717
出願日： 2008年09月30日
公開日（公表日）： 2010年04月15日
要約：
【課題】 本発明の目的は、倒立振子型移動機構で片輪空転が発生した際にこれを速やかに検出でき、空転持続時間が長い場合でも起立状態を維持できる倒立振子型移動機構を提供することにある。【解決手段】 左右の車輪を有する移動機構,移動機構に支持された上体,移動機構を制御する制御装置を備えた倒立振子型移動機構において、制御装置は、車輪の空転検出部で空転が検出されない場合に両輪起立走行制御を、空転が検出された場合に接地車輪による接地車輪起立制御を行い、空転車輪に対してトラクション復帰を促す空転車輪制御を行い、トラクション復帰検出部でトラクション復帰が検出されない場合に接地車輪起立制御へ戻り、トラクション復帰が検出された場合に両輪起立走行制御に復帰する空転対応制御を行う。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
左右の車輪及びこれらの車輪を回転駆動する走行モータを有する移動機構と、前記移動機構に支持された上体と、前記移動機構を制御する制御装置とを備えた倒立振子型移動機構において、
前記制御装置は、車輪の空転検出部及びトラクション復帰検出部を備え、前記空転検出部で空転が検出されない場合には両輪起立走行制御を行い、前記空転検出部で空転が検出された場合には接地車輪による接地車輪起立制御を行うと共に、
空転車輪に対してトラクション復帰を促す空転車輪制御を行い、前記トラクション復帰検出部でトラクション復帰が検出されない場合には前記接地車輪起立制御へ戻り、前記トラクション復帰検出部でトラクション復帰が検出された場合には前記両輪起立走行制御に復帰することにより、空転対応制御を行う倒立振子型移動機構。
IPC (3件)：
B25J 5/00
, B25J 13/08
, G05D 1/02
B25J5/00 E
, B25J5/00 A
, B25J13/08 Z
, G05D1/02 X
3C007CS08
, 3C007KS20
, 3C007KS24
, 3C007KS27
, 3C007LV23
, 3C007WA03
, 3C007WA16
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC08
, 5H301GG14
, 5H301GG16
, 5H301HH10
出願人引用 (3件)
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特開昭63-305082号公報
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米国特許第6288505号公報
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移動ロボット
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-153423
出願人：株式会社日立製作所
審査官引用 (2件)
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移動体及び移動体の制御方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願2007-024269
出願人：トヨタ自動車株式会社
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個人用輸送車の制御
公報種別：公表公報
出願番号：特願2002-534132
出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
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