特許
J-GLOBAL ID：200903072010549392

移動ロボット

発明者：
中村 亮介

中村 亮介 について

, 
柄川 索

柄川 索 について

, 
細田 祐司

細田 祐司 について


出願人/特許権者：
株式会社日立製作所

株式会社日立製作所 について


代理人 (1件)： ポレール特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-153423
公開番号（公開出願番号）：特開2007-319991
出願日： 2006年06月01日
公開日（公表日）： 2007年12月13日
要約：
【課題】倒立振子型移動ロボットにおいて、移動時に偏差なく追従可能な目標値の動作計画を提供すること。【解決手段】移動ロボットは、左右の車輪及びこの車輪を回転駆動する走行モータを有する移動機構と、移動機構に支持された上体と、移動機構を制御する制御装置とを備える。制御装置は複数の時系列目標値を生成する走行目標生成部を有する。走行目標生成部は、当該移動ロボットの接地点より上にある当該移動ロボットの位置及び傾きの線形和である特徴点の時系列値を、前記複数の時系列目標値に対する移動条件を満たすように生成する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
左右の車輪及びこの車輪を回転駆動する走行モータを有する移動機構と、 前記移動機構に支持された上体と、 前記移動機構を制御する制御装置とを備えた移動ロボットにおいて、 前記制御装置は複数の時系列目標値を生成する走行目標生成部を有し、 前記走行目標生成部は、当該移動ロボットの接地点より上にある当該移動ロボットの位置及び傾きの線形和である特徴点の時系列値を、前記複数の時系列目標値に対する移動条件を満たすように生成するものである ことを特徴とする移動ロボット。
IPC (2件)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/08
FI (3件)：
B25J5/00 E ,  B25J5/00 A ,  B25J13/08 Z
Fターム (9件)：
3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS20 ,  3C007KS36 ,  3C007MS07 ,  3C007WA03 ,  3C007WA16 ,  3C007WB21
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (6件)
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