液体搬送装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：山本喜幾 , 山田健司 , 多賀久直
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-224130
公開番号（公開出願番号）：特開2010-058184
出願日： 2008年09月01日
公開日（公表日）： 2010年03月18日
要約：

【課題】液体を溢すことなく搬送し得る液体搬送装置を提供する。【解決手段】液体搬送装置10は、液体を収容して、X-Y-Z直交座標上の始点Oから終点Pまで該液体を搬送するスプーン14と、スプーン14を支持して、スプーン14を移動させるアーム部26,30,34と、アーム部26,30,34を駆動する駆動部と、収容部14の搬送軌道CにおけるX-Y座標成分CX-Yが直線となるよう駆動部を制御する制御部18とを備える。制御部18は、スプーン14の搬送速度カーブにおけるX-Y座標成分が、加速段階と、等速段階と、減速段階とで構成されるよう前記駆動部を制御する。加速カーブSおよび減速カーブTは、加速時または減速時に液体に作用する作用力がスプーン14に満たされた液体の表面張力より小さくなるよう設定される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

液体を収容して、X-Y-Z直交座標上の始点(O)から終点(P)まで該液体を搬送する収容部(14)と、前記収容部(14)を支持して、該収容部(14)を移動させるアーム部(26,30,34)と、前記アーム部(26,30,34)を駆動する駆動部と、前記収容部(14)の搬送軌道(C)におけるX-Y座標成分(CX-Y)が直線となるよう前記駆動部を制御する制御部(18)とを備え、前記制御部(18)は、前記収容部(14)の搬送速度カーブ(V)におけるX-Y座標成分(VX-Y)が、所定の加速カーブ(S)で収容部(14)を加速させる加速段階と、加速終了時での速度(V1)で収容部(14)を移動させる等速段階と、所定の減速カーブ(T)で収容部(14)を減速させる減速段階とで構成されるよう前記駆動部を制御し、前記加速カーブ(S)および減速カーブ(T)は、加速時または減速時に液体に作用する作用力が前記収容部(14)に満たされた液体の表面張力より小さくなるよう設定されていることを特徴とする液体搬送装置。

IPC (3件)：

B25J 13/00 , A61F 4/00 , G05B 19/416

FI (3件)：

B25J13/00 Z , A61F4/00 , G05B19/416 K

Fターム (15件)：

3C007AS34 , 3C007BS12 , 3C007BT08 , 3C007LU02 , 3C007LU04 , 3C007LW13 , 3C269AB21 , 3C269AB33 , 3C269CC09 , 3C269EF02 , 3C269EF03 , 4C097AA30 , 4C097BB06 , 4C097CC01 , 4C097TA01

引用特許：

出願人引用 (4件)

上肢動作補助装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-061681 出願人：三洋電機株式会社
食事支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-261626 出願人：セコム株式会社
触覚インターフェイス及びその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-145689 出願人：国立大学法人岐阜大学, 株式会社丸富精工, 株式会社ダイニチ

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