特許
J-GLOBAL ID：201003059180714937

地図生成装置、走路推定装置、移動可能領域推定装置、及びプログラム

発明者：
宮阪 健夫

宮阪 健夫 について

, 
二宮 芳樹

二宮 芳樹 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (2件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-163923
公開番号（公開出願番号）：特開2010-160777
出願日： 2009年07月10日
公開日（公表日）： 2010年07月22日
要約：
【課題】移動体の前方に存在する静止物の位置を精度よく記録した地図情報を生成することができるようにする。【解決手段】レーザレーダ12によって、自車両の前方に存在する物体の位置を検出し、自車運動推定部18によって、自車両の運動を推定する。局所地図更新部20によって、前回更新された局所地図情報を、推定された現在の自車両の運動に基づいて、現在の自車両から見た局所地図情報に繰り返し更新する。局所地図情報が更新される毎に、存在確率変更部22によって、更新された局所地図情報において、検出された現在の物体の位置に対応するブロックの存在確率を増加させると共に、自車両から検出された現在の物体の位置までの直線上に存在するブロックの存在確率を減少させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動体の前方に存在する物体の位置を検出する物体位置検出手段と、 前記移動体の運動を推定する運動推定手段と、 前回更新された前記移動体の前方に存在する静止物の位置を記録した地図情報を、前記運動推定手段によって推定された現在の前記移動体の運動に基づいて、現在の前記移動体から見た地図情報に繰り返し更新する地図更新手段と、 前記地図更新手段によって地図情報が更新される毎に、前記更新された地図情報に、前記物体位置検出手段によって検出された現在の物体の位置を前記静止物の位置として記録すると共に、前記移動体から前記検出された現在の物体の位置までの間における前記静止物の位置の記録を減少させる検出位置記録手段と、 を含む地図生成装置。
IPC (2件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00
FI (2件)：
G08G1/16 C ,  B60R21/00 624D
Fターム (16件)：
5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180CC24 ,  5H180EE11 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01 ,  5H180LL09 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181CC24 ,  5H181EE11 ,  5H181FF27 ,  5H181LL01 ,  5H181LL09
引用特許：
出願人引用 (3件)
  • 道路形状取得装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-171754   出願人：トヨタ自動車株式会社
  • 走行環境認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-138186   出願人：株式会社デンソー
  • 車両用障害物検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-100533   出願人：三菱電機株式会社
審査官引用 (3件)
  • 道路形状取得装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-171754   出願人：トヨタ自動車株式会社
  • 走行環境認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-138186   出願人：株式会社デンソー
  • 車両用障害物検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-100533   出願人：三菱電機株式会社

前のページに戻る

TOP

BOTTOM