特許
J-GLOBAL ID：201003086546140723
環境地図生成装置及び環境地図生成方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-233708
公開番号（公開出願番号）：特開2010-066595
出願日： 2008年09月11日
公開日（公表日）： 2010年03月25日
要約：
【課題】数の3次元位置データをより精度良く繋ぎ合わせることにより、より精細な環境地図を生成することを可能とする。【解決手段】環境地図を生成する環境地図生成装置100は、所定の環境内を視覚的に認識する視覚センサ11と、視覚センサ11による計測結果を用いて、環境に存在する計測対象の位置を示す3次元位置データを生成する3次元位置データ生成部12と、異なる計測位置で計測された複数の3次元位置データを統合することにより、環境に関する環境地図を生成する環境地図生成部13とを備える。環境地図生成部13は、法線が互いに平行となっていない少なくとも3つの平面であって、複数の3次元位置データにおいて対応する平面を有する平面を用いて、複数の3次元位置データを統合する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
環境地図を生成する環境地図生成装置であって、
所定の環境内を視覚的に認識する視覚センサと、
前記視覚センサによる計測結果を用いて、前記環境に存在する計測対象の位置を示す3次元位置データを生成する3次元位置データ生成部と、
異なる計測位置で計測された複数の前記3次元位置データを統合することにより、前記環境に関する環境地図を生成する環境地図生成部とを備え、
前記環境地図生成部は、法線が互いに平行となっていない少なくとも3つの平面であって、複数の前記3次元位置データにおいて対応する平面を有する平面を用いて、複数の前記3次元位置データを統合する環境地図生成装置。
IPC (3件)：
G09B 29/00
, G06T 1/00
, G06T 17/50
G09B29/00 Z
, G06T1/00 315
, G06T17/50
2C032HB05
, 5B050BA04
, 5B050BA09
, 5B050BA17
, 5B050EA04
, 5B050EA07
, 5B050EA13
, 5B050EA19
, 5B050EA26
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057CD14
, 5B057CE08
, 5B057CF05
, 5B057DA07
, 5B057DA17
, 5B057DB02
, 5B057DB09
