デパレタイズ装置および方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：堀田実 , 仲宗根康晴 , 野村俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-170398
公開番号（公開出願番号）：特開2010-005769
出願日： 2008年06月30日
公開日（公表日）： 2010年01月14日
要約：

【課題】第1位置において、複数のワークの位置と姿勢がランダムである場合でも、複数のワークを同時または集中して搬送することができ、第2位置において、ワークの向きを整列させることができ、ワークに吸着しにくい箇所があっても、効率よくワークを移載することができるデパレタイズ装置および方法を提供する。【解決手段】1又は2以上の第1位置2にランダムに位置する複数の同一ワーク1を1又は2以上の第2位置4に移載するデパレタイズ装置10。第1位置において複数のワークを上方から撮像する撮像装置12と、撮像した画像から各ワークの上面位置と向きを検出する画像処理装置14と、ワークの上面を吊り上げ可能に吸着するロボットハンド20を有する搬送ロボット16と、搬送ロボットを制御する制御装置18とを備える。ロボットハンド20は、その下面に複数のワークを同時に吸着可能でありかつそれぞれ独立に吸着力を制御可能な複数の吸着部21を有する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

1又は2以上の第1位置にランダムに位置する複数の同一ワークを1又は2以上の第2位置に移載するデパレタイズ装置であって、第1位置において前記複数のワークを上方から撮像する撮像装置と、撮像した画像から第1位置の各ワークの上面位置と向きを検出する画像処理装置と、ワークの上面を吊り上げ可能に吸着するロボットハンドを有し、ワークを第1位置から第2位置に移載する搬送ロボットと、該搬送ロボットを制御する制御装置とを備え、前記ロボットハンドは、その下面に複数のワークを同時に吸着可能でありかつそれぞれ独立に吸着力を制御可能な複数の吸着部を有する、ことを特徴とするデパレタイズ装置。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , B25J 15/06 , B65G 59/04

FI (4件)：

B25J13/08 A , B25J15/06 M , B25J15/06 H , B65G59/04

Fターム (15件)：

3C007AS02 , 3C007AS04 , 3C007DS07 , 3C007FS01 , 3C007FS07 , 3C007FT17 , 3C007FU00 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KT01 , 3C007KT06 , 3C007LS15 , 3C007NS19 , 3F030AA04 , 3F030AB04

引用特許：

出願人引用 (2件)

ワーク供給方法およびワーク供給装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-048557 出願人：日産自動車株式会社
物品の位置及び姿勢を検出する方法および装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-331162 出願人：石川島播磨重工業株式会社

審査官引用 (1件)

物品整列装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-120571 出願人：澁谷工業株式会社

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