特許
J-GLOBAL ID：201003097772498144

デパレタイズ用のワーク位置認識装置および方法

発明者：
打尾 健太

打尾 健太 について

, 
林 俊寛

林 俊寛 について

, 
島 輝行

島 輝行 について


出願人/特許権者：
株式会社IHI

株式会社IHI について


代理人 (3件)： 堀田 実 ,  仲宗根 康晴 ,  野村 俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-192583
公開番号（公開出願番号）：特開2010-032258
出願日： 2008年07月25日
公開日（公表日）： 2010年02月12日
要約：
【課題】ワーク上面の輪郭データに基づく誤検出を大幅に低減することができ、ワークの形状、模様及び画像の鮮明度の影響を低減して認識精度を高め、常に高い精度とワークの位置と姿勢を検出することができるデパレタイズ用のワーク位置認識装置および方法を提供する。【解決手段】撮影装置12により、複数の同一ワーク1が同一平面上に並んだ画像3を撮影し、画像処理装置14により、画像3から輪郭データ5を取得し、輪郭データ5から各ワークの位置及び姿勢を検出し、画像中のワーク部分の画像をマスタ画像パターン6として登録し、マスタ画像パターンと各ワーク部分の画像とのパターンマッチングを行い、すべてのワーク部分に対しパターンマッチングが成功した場合に、各ワークの位置及び姿勢を出力する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数の同一ワークが同一平面上に並んだ画像を撮影する撮影装置と、撮影した画像を画像処理する画像処理装置とを備え、ワークの位置と姿勢を検出してロボット制御装置にその結果を出力するワーク位置認識装置であって、 該ワーク位置認識装置は、前記画像から輪郭データを取得し、該輪郭データから各ワークの位置及び姿勢を検出し、前記画像中のワーク部分の画像をマスタ画像パターンとして登録し、該マスタ画像パターンと各ワーク部分の画像とのパターンマッチングを行い、すべてのワーク部分に対しパターンマッチングが成功した場合に、各ワークの位置及び姿勢を出力する、ことを特徴とするワーク位置認識装置。
IPC (6件)：
G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G01B 11/26 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04
FI (6件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 300 ,  G06T7/00 300D ,  G01B11/26 H ,  B25J13/08 A ,  B25J19/04
Fターム (46件)：
2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065DD02 ,  2F065DD04 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065FF11 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ39 ,  2F065RR09 ,  3C007AS02 ,  3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA19 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CC03 ,  5B057DA06 ,  5B057DA17 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5B057DC36 ,  5L096BA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA34 ,  5L096FA66 ,  5L096JA09 ,  5L096KA15
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)

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