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J-GLOBAL ID：201102253523447640   整理番号：11A0909090

視線提示を考慮した握手要求動作モデルの開発

Development of a Handshake Request Motion Model Considering Gaze Presentation

著者 (4件)： 神代充 (岡山県大 情報工) ,  渡辺富夫 (岡山県大 情報工) ,  柴田論 (愛媛大 工) ,  山本智規 (愛媛大 工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 77  号： 776  ページ： 1429-1440 (WEB ONLY)  発行年： 2011年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,人間とロボットとの握手動作においてロボットから人間に握手を求めるように手部を差し出す握手要求動作を生成する握手要求動作モデルの提案を行っている。この握手要求動作モデルでは握手を求める側の手部動作を人間同士の握手動作実験により解析し,その解析結果に基づいて人間の握手要求動作に類似した自然な手部軌道を生成するものである。さらに,人間同士の握手動作において,握手を求める側の人間が注視している位置の解析を行い,人間に好まれる視線提示を握手ロボットに実現する。そして,提案する握手要求動作モデルを適用した握手ロボットシステムを構築し,官能評価実験から提案モデルの有効性を示している。(著者抄録)

シソーラス用語： *対話処理 ,  視線 ,  ロボットハンド ,  軌道 ,  ハンドグリップ ,  *ヒューマンロボットインタラクション
準シソーラス用語： *人間-ロボット相互作用

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (11件)：

• (1) 國井康晴, Manorotkul Suradech, 橋本秀紀, “握手マシンの開発及びインターネットを介した遠隔握手”, 電気学会論文誌, Vol.117-C, No.5 (1997), pp.500-505.
• (2) Kasuga,T. and Hashimoto,M., “Human-Robot Handshaking using Neural Oscillators”, Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation (2005), pp.3813-3818.
• (3) 大野慎吾, 稲葉毅, “人間とロボットの共創動作システムに関する研究: ロボットのインピーダンス調整による握手動作の誘導”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, No.5-4 (2005), CD-ROM.
• (4) Jindai,M., Watanabe,T., Shibata,S. and Yamamoto,T., “Development of a Handshake Robot System Based on a Handshake Approaching Motion Model”, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.20, No.4 (2008), pp.650-659.
• (5) 池浦良淳, 大塚英樹, 猪岡光, “皮膚電気反射に基づくロボット運動の心理的評価に関する研究”, 日本人間工学会誌, Vol.31, No.5 (1995), pp.355-358.

タイトルに関連する用語 (3件)： 視線 ,  動作モデル ,  開発