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J-GLOBAL ID：201102286573740042   整理番号：11A0302033

双腕ロボットを用いた作業プレートの操りによる転がりボールの運動制御

著者 (3件)： WU Wei (同志社大 大学院) ,  廣垣俊樹 (同志社大) ,  青山栄一 (同志社大)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.309  発行年： 2010年 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多関節双腕ロボットに作業プレートを支持する方法を考察し,さらに支持した作業プレートに双腕の協調制御による旋回運動を与えることで,プレートの上にボールの滑らかな転がり円運動を実現できることを示した。その結果,双腕支持することで,エンドエフェクターとして十分な作業空間が具現化でき,平面の作業プレート上にボールを転がり円運動させるような作業において十分な精度が確保されていることが判明し,本手法は十分に実用域にあることがわかった。したがって,双腕閉リンクの協調制御手法は,次世代の自動化技術として有望であることが示された。(著者抄録)

シソーラス用語： 建設機械 ,  知能ロボット ,  *プレート ,  作業 ,  手作業 ,  *球 ,  *運動制御 ,  関節ロボット ,  協調制御 ,  エンドエフェクタ ,  作業空間
準シソーラス用語： *手操作 ,  *双腕作業機 ,  *多関節ロボット ,  転動

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 双腕ロボット ,  転がり ,  ボール ,  運動制御