特許
J-GLOBAL ID：201103000149913550

移動体位置推定装置及び移動体位置推定方法

発明者：
陳 彬

陳 彬 について


出願人/特許権者：
富士通株式会社

富士通株式会社 について


代理人 (1件)： 片山 修平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-286760
公開番号（公開出願番号）：特開2011-128020
出願日： 2009年12月17日
公開日（公表日）： 2011年06月30日
要約：
【課題】ロボットの位置を高精度に推定する。【解決手段】パーティクルフィルタ処理部28が、ランダムに複数のサンプルを設定するサンプル事前設定部72と、設定されたサンプルをカメラ18にて取得されたターゲットの画像に基づいて評価するサンプル評価部74と、当該評価結果に基づいて複数のサンプルを再設定するリサンプリング部76と、サンプルの再設定後に、外部モデルに基づいてサンプルの修正処理を行う第1修正部78と、移動量検出部22の計測結果に基づいて、第1修正部78による修正処理後のサンプルを更に修正する第2修正部80と、を有しているので、移動量検出部に計測誤差がある場合であってもロボットの移動中に実測結果に基づいてサンプルの修正処理を適宜行うことで、ロボットの位置を高精度に推定することができる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
移動体に設けられ、当該移動体周辺の物体との距離を測定する第1測定部と、 前記移動体に設けられ、当該移動体の移動目標であるターゲットの画像を取得するとともに、当該画像からターゲットの位置及び姿勢を測定して前記移動体の位置座標を算出する第2測定部と、 前記移動体の状態遷移に関する状態遷移情報を取得する状態取得部と、 前記第1測定部が測定する距離情報、前記第2測定部が測定する画像位置座標情報、及び前記状態取得部が取得する状態遷移情報から、前記移動体の位置座標を推定するパーティクルフィルタ処理部と、を備え、 前記パーティクルフィルタ処理部は、 前記移動体が前記ターゲットに近づく前に、前記第2測定部が算出する前記移動体の画像位置座標に対して分散配置させた複数のサンプル座標をランダムに設定するサンプル事前設定部と、 前記サンプル事前設定部による複数のサンプル設定後、前記移動体が前記ターゲットに近づいている際に、前記複数のサンプル座標を前記第2測定部にて再取得された前記ターゲットの画像に基づく前記移動体の画像位置座標を用いて前記複数のサンプル座標の適合性を評価するサンプル評価部と、 前記サンプル評価部による評価結果に基づいて複数のサンプル座標を再設定するリサンプリング部と、 前記リサンプリング部による前記複数のサンプルの再設定後に、前記第1測定部が再測定する距離情報及び前記第2測定部が再測定する画像位置座標情報の少なくとも一方に基づいて、前記再設定後の複数のサンプル座標の修正処理を行う第1修正部と、 前記移動体が前記ターゲットに近づいている際に、前記状態取得部が取得する前記状態遷移情報に基づいて、前記第1修正部による修正処理後の複数のサンプル座標を再修正し、前記再修正後の複数のサンプル座標を前記サンプル評価部に引渡す第2修正部と、 を有することを特徴とする移動体位置推定装置。
IPC (2件)：
G01B 11/00 ,  G06T 1/00
FI (2件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315
Fターム (23件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA37 ,  2F065BB15 ,  2F065DD06 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF11 ,  2F065GG04 ,  2F065NN20 ,  2F065PP05 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ33 ,  2F065RR05 ,  2F065RR09 ,  2F065TT08 ,  5B057BA02 ,  5B057BA17 ,  5B057DA07 ,  5B057DC03 ,  5B057DC09
引用特許：
出願人引用 (3件)

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