特許
J-GLOBAL ID：201103014283929250
カメラ姿勢推定装置およびカメラ姿勢推定プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
磯野 道造
, 多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-276182
公開番号（公開出願番号）：特開2011-118724
出願日： 2009年12月04日
公開日（公表日）： 2011年06月16日
要約：
【課題】カメラ姿勢の推定において、精度、頑健さ、撮影環境の自由度を向上すること。【解決手段】カメラ姿勢推定装置1は、予め作成された被写体の3次元モデル11および特徴点データベース21と入力撮影画像とに基づいて、エッジ対応誤差err1と、特徴点対応誤差err2とを含むトラッキング状態を計測するトラッキング状態計測部40と、トラッキング状態に応じて、エッジ対応誤差err1と特徴点対応誤差err2とを案分する指標として、エッジベーストラッキングと特徴点ベーストラッキングとを統合した統合トラッキングの信頼度fを計算する信頼度計算部50と、必要に応じて補正信頼度ηを生成する信頼度補正部60と、補正信頼度ηに応じて、エッジ対応誤差err1と特徴点対応誤差err2とを案分する割合を変動させて統合誤差errを生成し、統合誤差が最小となるようにカメラ姿勢Ek+1を推定するカメラ姿勢推定手段70とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
被写体の撮影画像中のエッジおよび特徴点を用いてカメラ姿勢を推定するモデルベースによるカメラ姿勢推定装置であって、
カメラの撮影方向に存在する被写体の特徴の情報を示す3次元モデルを記憶する3次元モデル記憶手段と、
前記3次元モデルの特徴点の記述子および3次元情報を含む特徴点情報を格納した特徴点データベースを記憶する特徴点データベース記憶手段と、
予め作成された前記3次元モデルおよび前記特徴点データベースと、入力される前記被写体を含む撮影画像とに基づいて、前記エッジをベースにして求めたトラッキングの第1誤差と、前記特徴点をベースにして求めたトラッキングの第2誤差とを少なくとも含むトラッキング状態を計測するトラッキング状態計測手段と、
前記計測されたトラッキング状態に応じて、前記第1誤差と前記第2誤差とを案分する指標として、エッジベーストラッキングと特徴点ベーストラッキングとを統合した統合トラッキングの信頼度を計算する信頼度計算手段と、
前記統合トラッキングの信頼度に応じて、前記第1誤差と前記第2誤差とを案分する割合を変動させて統合誤差を生成し、前記統合誤差が最小となるように現在のカメラ姿勢を推定するカメラ姿勢推定手段と、
を備えることを特徴とするカメラ姿勢推定装置。
IPC (3件)：
G06T 19/00
, H04N 5/232
, G06T 1/00
G06T17/40 G
, H04N5/232 Z
, G06T1/00 315
5B050AA09
, 5B050BA07
, 5B050BA09
, 5B050BA15
, 5B050DA04
, 5B050EA05
, 5B050EA06
, 5B050EA19
, 5B050EA26
, 5B050FA02
, 5B050FA06
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057DA07
, 5B057DC05
, 5B057DC16
, 5B057DC33
, 5C122DA27
, 5C122EA64
, 5C122FH03
, 5C122FH11
, 5C122FH24
, 5C122HB01
, 5C122HB02
, 5C122HB10
