位置姿勢計測装置及びその制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：大塚康徳 , 高柳司郎 , 大塚康弘 , 木村秀二 , 下山治 , 永川行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-134583
公開番号（公開出願番号）：特開2008-286756
出願日： 2007年05月21日
公開日（公表日）： 2008年11月27日
要約：

【課題】複雑な形状を有する計測対象物体の位置姿勢推定のために必要な手続きを簡便化することを可能にする。【解決手段】計測対象物体を撮像する撮像装置と前記計測対象物体との間の相対的な位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置は、計測対象物体の3次元モデルデータに基づいて計測対象物体の構成面を抽出するとともに、構成面を形成する線分から、撮像画像のエッジの検出に用いるべき計測用線分を抽出する。位置姿勢計測装置は、抽出された計測用線分を撮像装置の推定された位置姿勢に基づいて撮像画像に投影し、抽出された構成面によって隠蔽されない計測用線分を選択し、選択された計測用線分と撮像画像の対応するエッジとに基づいて撮像装置と計測対象物体との相対的な位置姿勢を算出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

計測対象物体を撮像する撮像装置の前記計測対象物体に対する相対的な位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置であって、保持されている前記計測対象物体の3次元モデルデータに基づいて前記計測対象物体の構成面を抽出する構成面抽出手段と、前記3次元モデルデータの前記構成面を形成する線分から、撮像画像のエッジの検出に用いる計測用線分を、隣接する構成面の特性に基づいて抽出する線分抽出手段と、前記線分抽出手段で抽出された計測用線分を、前記撮像装置の推定された位置姿勢に基づいて前記撮像画像に投影する線分投影手段と、前記構成面抽出手段で抽出された構成面に基づいて、前記撮像画像に投影された計測用線分のうち前記推定された位置姿勢において可視である計測用線分を選択する選択手段と、前記選択手段により選択された計測用線分と、前記撮像画像の対応するエッジとに基づいて、前記撮像装置の前記計測対象物体に対する相対的な位置姿勢を算出する算出手段とを備えることを特徴とする位置姿勢計測装置。

IPC (5件)：

G01B 11/00 , G06T 1/00 , G06T 7/60 , G01B 11/26 , H04N 5/232

FI (5件)：

G01B11/00 H , G06T1/00 315 , G06T7/60 150P , G01B11/26 H , H04N5/232 Z

Fターム (42件)：

2F065AA04 , 2F065AA12 , 2F065AA20 , 2F065AA37 , 2F065FF04 , 2F065FF42 , 2F065FF61 , 2F065FF65 , 2F065FF67 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ00 , 2F065QQ13 , 2F065QQ17 , 2F065QQ18 , 2F065QQ23 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CD20 , 5B057DA07 , 5B057DA16 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B057DC16 , 5B057DC32 , 5C122DA04 , 5C122EA64 , 5C122FH03 , 5C122FH09 , 5C122FH14 , 5C122FH15 , 5C122HA76 , 5C122HA88 , 5C122HB01 , 5C122HB06 , 5L096CA02 , 5L096DA02 , 5L096FA06 , 5L096FA67 , 5L096FA69

引用特許：

出願人引用 (1件)

3次元位置姿勢の画像推定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-118447 出願人：清水建設株式会社

審査官引用 (17件)

被検体内のカメラ開口の位置と向きを決定する装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-181922 出願人：ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ
特開昭62-269287
特開平4-130587

全件表示

前のページに戻る