円特徴の三次元位置姿勢検出装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：光石俊郎 , 光石忠敬 , 田中康幸 , 松元洋
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-232453
公開番号（公開出願番号）：特開2001-056866
特許番号：特許第4312891号
出願日： 1999年08月19日
公開日（公表日）： 2001年02月27日
請求項（抜粋）：

【請求項1】検出すべき対象部品の穴がカメラの光軸に対してほぼ傾かない設置状態に限定して前記カメラで前記対象部品を撮影し、撮影された前記対象部品の画像からエッジ線分を円の一部である円弧特徴として抽出する際、設定した半径範囲に入るもののみを円弧特徴とする円弧抽出部と、前記円弧抽出部により抽出された円弧の中心と半径と同じデータをもつ仮想的な円を考え、その仮想円の円周上の点の位置を計算し、仮想円の円周として求められた点列を円候補点列として設定する抽出円弧仮想円円候補点列設定部と、前記抽出円弧仮想円円候補点列設定部により設定された円候補点列に基づいて円特徴を計算する円特徴データ計算部とを有する円特徴の三次元位置姿勢検出装置において、前記円特徴データ計算部により計算された円特徴の傾き角度と予め設定して置いた傾き角度の許容値を比較し、円特徴の傾き角度が許容値以内である場合は「正しい」と、それ以外の場合は「正しくない」と判断する円特徴傾き検査部を有することを特徴とする円特徴の三次元位置姿勢検出装置。

IPC (1件)：

G06T 7/60 ( 200 6.01)

FI (2件)：

G06T 7/60 150 P , G06T 7/60 200 C

引用特許：

審査官引用 (7件)

円中心位置測定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-015228 出願人：松下電器産業株式会社
特開昭60-179881
部品の姿勢検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-239901 出願人：株式会社明電舎

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