特許

J-GLOBAL ID：201103030410041987

障害物検知方法及び装置

発明者： 永田 宏一郎 ,  関本 清英 ,  久光 豊 ,  五十嵐 亮
出願人/特許権者： 株式会社IHI
代理人 (2件)： 長門 侃二 ,  越前 昌弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-189638
公開番号（公開出願番号）：特開2011-043330
出願日： 2009年08月19日
公開日（公表日）： 2011年03月03日
要約：

【課題】レーザ光の投光範囲に雪、砂埃、水蒸気、落葉等の異物が存在する場合であっても、投光距離が遠い部分の障害物の検知漏れを抑制しつつ、投光距離が近い部分の誤検知を抑制し、障害物の検知精度を向上することができる障害物検知方法及び装置を提供する。【解決手段】本発明の障害物検知装置は、投光部1と、受光部2と、信号処理部3と、障害物検知部4と、を有し、障害物検知部4における近接範囲Cは、計測点Pの計測距離の遠い側から近い側に向かって小さくなるように設定されており、障害物検知部4における個数は、計測点Pの計測距離の遠い側から近い側に向かって多くなるように設定されている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

障害物を検出したい監視範囲にレーザ光を投受光してレーザ光を反射した物体の距離データを取得する測距工程と、前記レーザ光の投光条件と前記距離データとから物体の計測点を抽出する抽出工程と、前記計測点のうち所定の近接範囲内に存在する計測点をグループ化して集合体を生成するグループ化工程と、前記集合体を仮想物体に変換する変換工程と、前記仮想物体に含まれる計測点の個数が少ないものを検知対象から除外する削除工程と、前記仮想物体の特徴から障害物か否かを判断する検知工程と、を有し、 前記グループ化工程における前記近接範囲は、前記計測点の計測距離の遠い側から近い側に向かって小さくなるように設定されており、前記削除工程における前記個数は、前記計測点の計測距離の遠い側から近い側に向かって多くなるように設定されている、ことを特徴とする障害物検知方法。

IPC (1件)：

G01S 17/89

FI (1件)：

G01S17/89

Fターム (8件)：

5J084AA01 ,  5J084AB08 ,  5J084AD11 ,  5J084BA11 ,  5J084BA48 ,  5J084BB26 ,  5J084CA11 ,  5J084EA20

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 踏切障害物検知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-232285   出願人：東日本旅客鉄道株式会社, 株式会社京三製作所
• 物体検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-315972   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 踏切障害物検知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-079742   出願人：株式会社京三製作所

審査官引用 (3件)

• 踏切障害物検知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-232285   出願人：東日本旅客鉄道株式会社, 株式会社京三製作所
• 物体検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-315972   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 踏切障害物検知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-079742   出願人：株式会社京三製作所

引用文献：

出願人引用 (1件)

• “三次元レーザレーダ式踏切障害物検知装置の開発”

審査官引用 (1件)

• “三次元レーザレーダ式踏切障害物検知装置の開発”