特許
J-GLOBAL ID：201103033700263915
ロボットの駆動システム、及び、ロボットの駆動プログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人信友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-062873
公開番号（公開出願番号）：特開2011-131376
出願日： 2011年03月22日
公開日（公表日）： 2011年07月07日
要約：
【課題】 形状が複雑で自己遮蔽の多い動作物の動作にもとづき、見まね(非接触的方法)によりロボットを駆動するシステムを提供することにある。【解決手段】 ロボットの複数の画像データと事前収集動作指令とを対応付けて画像対応動作指令記憶手段11に記憶する。ロボットを動作させるために、動作物に所望の動作を行わせ、その際に動作物の画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得する。画像データ特定及び動作指令発生装置14は、ロボット動作用画像データに含まれる画像データに対応する画像データを画像対応動作指令記憶手段11に記憶している複数の画像データから時系列で特定し、特定した画像データに対応する事前収集動作指令を動作指令としてロボットに与えてロボットを駆動する。これによりロボットは、動作物の形状の複雑さや自己遮蔽を解消して見まねにより動作する。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
動作指令に応じて動作するロボットの駆動システムであって、
ロボットに対応する動作物と、前記動作物に設けられて前記動作物の動きを検出する複数のセンサと、前記複数のセンサの出力に基づいて前記動作指令を発生する動作指令発生装置とを用い、前記動作物に所定の動作を行わせたときの前記複数のセンサの出力に基づいて前記動作指令発生装置が発生する前記動作指令を事前収集動作指令として記憶する事前収集動作指令記憶装置と、
前記動作物に前記所定の動作を行わせたときの前記動作物の複数の画像データを取得するか、または前記動作物またはその擬似物に前記所定の動作と同じ動作を行わせたときの前記動作物またはその擬似物の複数の画像データを時系列で取得する画像データ記憶装置と、
前記複数の画像データに含まれる画像データと前記事前収集動作指令とを対応付けて前記複数の画像データと前記事前収集動作指令とを記憶する画像対応動作指令記憶手段と、
前記ロボットを動作させるために、前記動作物またはその擬似物に所望の動作を行わせ、その際に前記動作物またはその擬似物の動作画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得するロボット動作用画像データ記憶装置と、
前記ロボット動作用画像データに含まれる前記動作画像データに対応する画像データを前記画像対応動作指令記憶手段に記憶している前記複数の画像データから特定し、特定した前記画像データに対応する前記事前収集動作指令を前記動作指令として前記ロボットに与える画像データ特定及び動作指令発生装置とを備え、
前記画像データ特定及び動作指令発生装置は、前記画像対応動作指令記憶手段に記憶している前記複数の画像データから前記動作画像データに対応する画像データを特定する際に、前記動作画像データを分割して得られる複数の分割画像において抽出された特徴量を基準にして照合用の複数の画像データを選択し、前記照合用の複数の画像データと前記動作画像データとの類似度に基づいて前記動作画像データに対応する画像データを特定することを特徴とするロボットの駆動方法。
IPC (3件)：
B25J 9/22
, B25J 15/08
, G06T 7/20
B25J9/22 Z
, B25J15/08 K
, G06T7/20 300A
3C007ES06
, 3C007ES08
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007KT11
, 3C007KV06
, 3C007KX08
, 3C007LS05
, 3C007LS13
, 5L096CA04
, 5L096CA05
, 5L096HA02
