特許
J-GLOBAL ID：201103046792300239
ロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-030015
公開番号（公開出願番号）：特開2011-161612
出願日： 2010年02月15日
公開日（公表日）： 2011年08月25日
要約：
【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、減速時間が長くなることを抑制しつつ、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを消費する際に発生する熱を低減することができるロボットシステムを提供する。【解決手段】制御部27は、モータMが加速動作状態から定速動作状態に移行すると、電圧制御スイッチ30のオン、オフを制御することでバス電圧Vdを定常値から下限電圧値まで低下させる。バス電圧Vdは、減速動作時において回生エネルギーによって上昇するものの、定速動作時にバス電圧Vdを低下させた分だけ減速動作時におけるそのピーク値が低くなる。この結果、減速動作時にバス電圧Vdが回生消費電圧値以上になったとしても、ピーク値が低下した分だけ回生消費回路23が動作する期間が短くなる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットの各軸を駆動するためのモータと、
直流電源回路から一対の直流電源線を介して与えられる直流電圧の供給を受けて動作し、前記モータを駆動する駆動手段と、
前記モータの回転速度を回転速度指令に一致させるように前記駆動手段による前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、
前記直流電圧を検出する直流電圧検出手段と、
前記一対の直流電源線間に直列に設けられた回生スイッチ手段および回生抵抗とからなる回生消費回路と、
前記直流電圧検出手段の検出値が回生消費電圧値未満のときにあっては前記回生スイッチ手段をオフし、当該検出値が回生消費電圧値以上のときにあっては前記回生スイッチ手段をオンする回生制御手段と、
前記駆動手段への前記直流電圧の供給経路のうち、前記回生消費回路よりも前記直流電源回路側に介在して設けられた電圧制御スイッチ手段と、
前記電圧制御スイッチ手段の動作を制御する電圧制御手段とを備え、
前記電圧制御手段は、
前記回転速度指令を用いて前記モータの動作状態を判断し、
前記モータが非動作状態または加速動作状態であると判断した場合には、前記電圧制御スイッチ手段をオンした状態を維持し、
前記モータが加速動作状態以外の動作状態であると判断した場合には、前記直流電圧検出手段の検出値を前記モータを駆動するために最低限必要な電圧値である下限電圧値に一致させるように、前記電圧制御スイッチ手段をオンまたはオフすることを特徴とするロボットシステム。
IPC (3件)：
B25J 13/00
, B25J 13/06
, H02P 29/00
B25J13/00 Z
, B25J13/06
, H02P5/00 L
3C007JS05
, 3C007KS24
, 3C007MT13
, 3C707JS05
, 3C707KS24
, 3C707MT13
, 5H501AA22
, 5H501BB11
, 5H501CC05
, 5H501DD01
, 5H501FF04
, 5H501GG01
, 5H501GG03
, 5H501GG05
, 5H501HA09
, 5H501HB07
, 5H501JJ03
, 5H501JJ25
, 5H501KK06
, 5H501LL01
, 5H501LL22
, 5H501LL35
, 5H501MM09
