風景画像認識を用いた自車位置検出システム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：北村修一郎 , 東邦彦 , 三宅一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-084628
公開番号（公開出願番号）：特開2011-215055
出願日： 2010年03月31日
公開日（公表日）： 2011年10月27日
要約：

【課題】風景画像認識技術を用いながらも、効率的な自車位置検出が可能な自車位置検出システムを提供する。【解決手段】車両からの風景を撮影した撮影画像から画像特徴点を抽出することによって生成された画像特徴点データ及び当該画像特徴点データに対応する撮影画像の撮影位置を関係付けた参照データ群を格納している参照データDB92と、車両の推定自車位置を抽出条件として参照データDB92から推定自車位置の周辺を撮影位置とする予備参照データを抽出し、実車両挙動に基づいて予備参照データの中から参照データを絞り込み、実撮影画像から生成されたマッチング用データに対するマッチング相手候補として出力する参照データ出力部と、マッチングした参照データに関係付けられた撮影位置に基づいて自車位置を決定する自車位置決定部とが備えられている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両からの風景を撮影した撮影画像から画像特徴点を抽出することによって生成された画像特徴点データ及び当該画像特徴点データに対応する撮影画像の撮影位置を関係付けた参照データを格納している参照データデータベースと、車載カメラによる風景の実撮影画像を入力して当該実撮影画像から画像特徴点を抽出することによって生成されたマッチング用データを出力する撮影画像処理部と、前記車両の車両挙動である実車両挙動を示す車両挙動データを取得する車両挙動取得部と、前記車両の推定自車位置を抽出条件として前記参照データデータベースから前記推定自車位置の周辺を撮影位置とする予備参照データを抽出し、前記実車両挙動に基づいて前記予備参照データの中から参照データを絞り込み、前記マッチング用データに対するマッチング相手候補として出力する参照データ出力部と、出力された前記参照データと前記マッチング用データとのマッチングを行うマッチング実行部と、前記マッチングに成功した前記参照データに関係付けられた前記撮影位置に基づいて自車位置を決定する自車位置決定部とを備えている、風景画像認識を用いた自車位置検出システム。

IPC (4件)：

G01C 21/28 , G09B 29/00 , G09B 29/10 , G06T 1/00

FI (4件)：

G01C21/00 D , G09B29/00 Z , G09B29/10 A , G06T1/00 200E

Fターム (30件)：

2C032HB05 , 2C032HB22 , 2C032HC08 , 2C032HC14 , 2C032HC23 , 2C032HC31 , 2C032HD16 , 2C032HD30 , 2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB15 , 2F129BB19 , 2F129BB20 , 2F129BB21 , 2F129BB22 , 2F129BB50 , 2F129CC15 , 2F129CC16 , 2F129CC33 , 2F129EE02 , 2F129EE43 , 2F129EE52 , 5B050BA17 , 5B050EA05 , 5B050EA06 , 5B050EA07 , 5B050EA18 , 5B050FA02 , 5B050FA13 , 5B050GA08

引用特許：

出願人引用 (5件)

位置測位装置、および位置測位方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-299928 出願人：株式会社ザナヴィ・インフォマティクス
車両位置推定装置およびこれを用いた運転支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-075511 出願人：株式会社日立製作所
移動体の自己位置同定装置および自己位置同定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-055293 出願人：株式会社東芝

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