特許
J-GLOBAL ID：201103050801758704

ロボットの教示データを作成する方法およびロボット教示システム

発明者：
高三 正己

高三 正己 について

, 
山本 宗隆

山本 宗隆 について

, 
清木 和夫

清木 和夫 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田自動織機

株式会社豊田自動織機 について


代理人 (5件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  田口 雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-266321
公開番号（公開出願番号）：特開2011-110621
出願日： 2009年11月24日
公開日（公表日）： 2011年06月09日
要約：
【課題】ロボットの教示データを作成する方法およびロボット教示システムにおいて、ロボットアームを含むロボットの教示を簡単に行うことができるものを提供する。【解決手段】単眼カメラ30およびステレオカメラ40が、教示者10の手首22および手21を含む教示画像を取得する(教示画像取得ステップ、ステップS1)。制御装置200は、教示画像に基づいて、手首22の位置および向きを表す手首座標を決定し(手首座標決定ステップ、ステップS2)、手首座標に基づいて、ロボットアーム110の動作を教示するロボットアーム教示データを作成する(ロボットアーム教示データ作成ステップ、ステップS11)。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットアームおよびロボットハンドを備えるロボットについて、当該ロボットの少なくとも1台の動作を教示する教示データを作成する方法であって、 人間の手首および手を含む教示画像を少なくとも1つ取得する、教示画像取得ステップと、 前記教示画像に基づいて、手首の位置および向きを表す手首座標を決定する、手首座標決定ステップと、 前記教示画像に基づいて、手指に関連する位置を表す手指座標を決定する、手指座標決定ステップと、 前記手首座標に基づいて、前記ロボットアームの動作を教示するロボットアーム教示データを作成する、ロボットアーム教示データ作成ステップと、 前記手指座標に基づいて、前記ロボットハンドの動作を教示するロボットハンド教示データを作成する、ロボットハンド教示データ作成ステップと を含む、ロボットの教示データを作成する方法。
IPC (2件)：
B25J 9/22 ,  G05B 19/42
FI (2件)：
B25J9/22 Z ,  G05B19/42 H
Fターム (28件)：
3C007BS10 ,  3C007JS02 ,  3C007JU07 ,  3C007KS11 ,  3C007KT01 ,  3C007KT03 ,  3C007KT06 ,  3C007LS05 ,  3C007LS06 ,  3C007LV02 ,  3C269AB22 ,  3C269AB33 ,  3C269CC07 ,  3C269CC09 ,  3C269JJ09 ,  3C269SA07 ,  3C269SA14 ,  3C269SA33 ,  3C707BS10 ,  3C707JS02 ,  3C707JU07 ,  3C707KS11 ,  3C707KT01 ,  3C707KT03 ,  3C707KT06 ,  3C707LS05 ,  3C707LS06 ,  3C707LV02
引用特許：
審査官引用 (4件)
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引用文献：
審査官引用 (3件)

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