周辺監視装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：小谷悦司 , 小谷昌崇 , 櫻井智
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-138692
公開番号（公開出願番号）：特開2010-286926
出願日： 2009年06月09日
公開日（公表日）： 2010年12月24日
要約：

【課題】車両に搭載されて周囲の対象物体との衝突可能性を判定する周辺監視装置において、処理の高速化(フレームレートの向上)を実現する。【解決手段】ステレオカメラ11,12で得られた時系列画像から時系列情報算出部21で対応点探索処理によって2次元オプティカルフローを算出すると、先ず対象物体候補領域抽出部22が対象物体が存在する可能性の高い候補領域を抽出する。その後、3次元情報取得部23が、ステレオカメラ11,12の画像から前記対象物体の候補領域の3次元情報を取得し、得られた3次元情報と、該周辺監視装置1との位置関係から、衝突判定部24が衝突可能性を判定する。したがって、複雑な物体認識処理や道路モデルなどを必要とせず、時系列画像から算出された2次元オプティカルフローのみを用いて対象物体の候補領域を限定し、3次元での衝突判定を行うことで、処理速度を速くできる。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

移動体に搭載され、該移動体の周囲の対象物体を監視する周辺監視装置において、前記周囲の画像を時系列に取得する画像取得部と、前記画像取得部で得られた時系列画像から移動成分を算出する時系列情報算出部と、前記時系列情報算出部で得られた前記移動成分を基に、前記対象物体が存在する可能性の高い候補領域を抽出する対象物体候補領域抽出部と、前記対象物体候補領域抽出部で算出された前記候補領域の3次元情報を取得する3次元情報取得部と、前記3次元情報取得部で得られた前記候補領域の3次元情報と、該周辺監視装置との位置関係とから、衝突可能性を判定する衝突判定部とを含むことを特徴とする周辺監視装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 , G06T 7/20 , G06T 1/00 , G01B 11/00 , B60R 21/00

FI (6件)：

G08G1/16 C , G06T7/20 B , G06T1/00 330A , G06T1/00 315 , G01B11/00 H , B60R21/00 624C

Fターム (49件)：

2F065AA04 , 2F065AA09 , 2F065AA17 , 2F065AA20 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065DD06 , 2F065FF01 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF12 , 2F065GG04 , 2F065GG07 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ07 , 2F065JJ26 , 2F065PP25 , 2F065QQ13 , 2F065QQ16 , 2F065QQ17 , 2F065QQ25 , 2F065QQ31 , 2F065QQ44 , 5B057AA16 , 5B057CD05 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC16 , 5B057DC30 , 5B057DC32 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL06 , 5H181CC04 , 5H181LL01 , 5H181LL06 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA02 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096CA05 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096HA04

引用特許：

審査官引用 (6件)

移動体検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-054294 出願人：株式会社東芝
車両の周辺監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-176727 出願人：本田技研工業株式会社
障害物検出装置、方法及びプログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-015943 出願人：株式会社東芝

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