特許

J-GLOBAL ID：201103074845826851

歩行介助ロボット

発明者： 榊 泰輔 ,  青木 幹太 ,  藤家 馨 ,  片本 隆二 ,  須堯 敦史
出願人/特許権者： 学校法人 中村産業学園 ,  独立行政法人労働者健康福祉機構
代理人 (3件)： 小栗 昌平 ,  本多 弘徳 ,  市川 利光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-274643
公開番号（公開出願番号）：特開2011-115323
出願日： 2009年12月02日
公開日（公表日）： 2011年06月16日
要約：

【課題】転倒を防止でき、残存する随意性を生かすことのでき、疲労が少なく長時間の訓練ができ、移動式の歩行訓練が可能な歩行介助ロボットを提供する。【解決手段】被介助者の歩行を訓練する駆動部と、体幹の運動を計測するセンサ、下肢の運動を計測するセンサ、腕の振りを計測するセンサを備え、各センサの計測結果から被介助者が転倒するか否かを判定し、「転倒」と判断した場合にはこれを防ぐ指令を生成し、「転倒でない」と判断した場合には通常訓練を続行し、前記駆動部が、被介助者の前後・左右旋回への身体全体の移動を介助・抑制し、かつ腰の揺動の一部を介助・抑制する独立二輪駆動の駆動輪12Wを備えた移動部と、腰の揺動の他の一部を介助・拘束し、かつ腕の振りを入力する腕振り入力部による入力を介助・抑制する体幹支持部130と、被介助者の股・膝・足の関節まわりの下肢の運動を介助・抑制する下肢駆動部140を備えた。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

被介助者の身体に装着して前記被介助者の歩行を訓練する駆動部と、 前記被介助者の体幹の運動を計測するセンサ、下肢の運動を計測するセンサ、および腕の振りを計測するセンサを備えた歩行状態計測部と、 前記各センサの計測結果から前記被介助者が転倒するか否かを判定し、「転倒」と判断した場合にはこれを防ぐ指令を生成し、また「転倒でない」と判断した場合には通常訓練としての指令を生成し、生成した前記指令を前記駆動部のサーボ系に与えてこれを制御するコントローラと、 を有する歩行介助ロボットであって、 前記駆動部が、前記被介助者の前後・左右旋回への身体全体の移動を介助または抑制し、かつ前記被介助者の腰の揺動の一部を介助または抑制する独立二輪駆動の駆動輪を備えた移動部と、 前記被介助者の腰の揺動の他の一部を介助または拘束し、かつ前記被介助者の腕の振りを入力する腕振り入力部による入力を介助または抑制する体幹支持部と、 前記被介助者の股・膝・足の関節まわりの下肢の運動を介助または抑制する下肢駆動部を有することを特徴とする歩行介助ロボット。

IPC (2件)：

A61H 3/04 ,  A61H 3/00

FI (2件)：

A61H3/04 ,  A61H3/00 B

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-195420   出願人：技術研究組合医療福祉機器研究所
• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-162360   出願人：本田技研工業株式会社
• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-342408   出願人：本田技研工業株式会社

審査官引用 (3件)

• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-195420   出願人：技術研究組合医療福祉機器研究所
• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-162360   出願人：本田技研工業株式会社
• 歩行補助装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-342408   出願人：本田技研工業株式会社