特許
J-GLOBAL ID：201103079611265378
倒立振子型移動体
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
志賀 正武
, 高橋 詔男
, 佐伯 義文
, 鈴木 三義
, 西 和哉
, 村山 靖彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-219814
公開番号（公開出願番号）：特開2011-068224
出願日： 2009年09月24日
公開日（公表日）： 2011年04月07日
要約：
【課題】重心点が移動した場合であっても、基体の姿勢を維持することができる倒立振子型移動体を提供する。【解決手段】倒立振子型移動体は、基体2と、床面上を全方向に駆動可能な全方向移動車輪を含む複数の車輪3(4)からなる移動動作部と、複数の車輪3(4)のうち少なくとも1つの車輪を基体に対して相対移動させる相対駆動部と、基体の傾斜角度及び該傾斜角度の変化量を検出する傾斜検出部52と、傾斜角度及び傾斜角度の変化量に応じて相対駆動部に駆動指令を出力する制御部50とを備える。制御部50は、傾斜検出部が基体の傾斜を検出すると、検出した傾斜に応じて相対駆動部を駆動させることにより複数の車輪3(4)のうち少なくとも1つを基体に対して相対移動させて、複数の車輪3(4)それぞれが有する移動動作部の中心位置を結ぶ直線上に、或いは、複数の車輪それぞれが有する移動動作部の中心位置を結ぶ多角形の内側に重心点を位置させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
基体と、
前記基体に取り付けられ、床面上を全方向に駆動可能な全方向移動車輪を含む複数の車輪からなる移動動作部と、
前記複数の車輪のうち少なくとも1つの車輪を前記基体に対して相対移動させる相対駆動部と、
前記基体の傾斜角度及び該傾斜角度の変化量を検出する傾斜検出部と、
前記傾斜角度及び前記傾斜角度の変化量に応じて前記相対駆動部に駆動指令を出力する制御部と、を備え、
所定の条件が成立する場合に、前記制御部は、前記基体の傾斜角度を所定の値に近づけるように前記複数の車輪のうち少なくとも1つの車輪の位置を前記基体に対して相対移動させる
ことを特徴とする倒立振子型移動体。
IPC (4件)：
B62K 17/00
, B62M 13/00
, B62K 1/00
, G05D 1/08
B62K17/00
, B62M13/00
, B62K1/00
, G05D1/08 Z
3D012BB00
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301CC06
, 5H301CC08
, 5H301GG14
, 5H301HH10
