特許
J-GLOBAL ID：201103079897107880

ビンピッキングシステム

発明者：
松岡 博

松岡 博 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソーウェーブ

株式会社デンソーウェーブ について


代理人 (1件)： 特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-146344
公開番号（公開出願番号）：特開2011-000685
出願日： 2009年06月19日
公開日（公表日）： 2011年01月06日
要約：
【課題】ロボットによるビンピッキング作業を良好に行うことができながらも、設備全体の大型化を抑制して小型化の要求に応える。【解決手段】作業台2上に、直角座標型のロボット3、多数個の部品Wをばら積み状態に収容する部品供給箱4、カメラ6、仮置き領域8、部品載置位置7aを有するコンベア装置7を設ける。ロボット3の手首部16に、水平方向に延びる軸を中心に回動するプレート17を設け、このプレート17に、吸着ノズル19とチャック20とをV字状に開いた形態(角度θが90〜135度)で一体的に有する複合ハンドツール18を取付ける。制御装置21は、部品収容箱4内の部品Wをカメラ6によって認識し、吸着ノズル19により1個ずつピックアップして仮置き領域8に仮姿勢とした上で載置し、チャック20を用いて仮置き領域8の部品Wを最終確定姿勢に変換して部品載置位置7aに載置する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
多数個の部品がばら積み状態に収容された部品収容箱が設置される部品供給部と、前記部品が最終確定姿勢とされて載置される部品載置位置と、4軸型のロボットと、前記部品収容箱内の部品を上方から撮影する部品位置検出用の視覚装置と、前記ロボットを制御する制御装置とを備え、前記ロボットにより、前記部品収容箱内の部品をピックアップして、前記部品載置位置に最終確定姿勢で載置する作業を繰返し実行するビンピッキングシステムであって、 前記部品供給部と前記部品載置位置との間には、前記部品を載置可能な仮置き領域が設けられ、 前記ロボットは、前記部品の複数の面に関しそれらのいずれかの面を吸着して保持可能な吸着ノズルと、前記部品を把持するチャックとを備え、 前記制御装置は、 前記部品の最終確定姿勢の情報、及び、前記ロボットの前記チャックを用いた動作により前記部品を前記最終確定姿勢に変位させることが可能な該部品の複数の仮姿勢の情報を記憶した記憶手段と、 前記視覚装置の撮影情報に基づいて、前記部品収容箱内のピックアップすべき1個の部品を決定すると共に、当該部品の一つの面を前記吸着ノズルで吸着する位置及び姿勢を演算し、さらに、前記吸着ノズルにより当該部品を吸着した状態で前記部品収容箱内での当初姿勢から変更可能ないずれかの仮姿勢を求める第1演算手段と、 前記仮置き領域にいずれかの仮姿勢で載置された部品を、前記ロボットの前記チャックを用いた動作により最終確定姿勢とすることができるように当該部品の把持すべき位置及び姿勢を演算する第2演算手段とを備えると共に、 前記第1の演算手段及び第2の演算手段の演算に基づいて、前記ロボットを制御し、前記部品収容箱内の1個の部品を、前記吸着ノズルで吸着してピックアップし、前記演算により求められたいずれかの仮姿勢となるように前記仮置き領域に載置し、前記仮置き領域に仮姿勢で載置されている部品を、前記チャックにより把持して最終確定姿勢となるように前記部品載置位置に載置する作業を実行させることを特徴とするビンピッキングシステム。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 A
Fターム (14件)：
3C007AS04 ,  3C007BS03 ,  3C007BS15 ,  3C007BT14 ,  3C007CS05 ,  3C007DS08 ,  3C007ES03 ,  3C007FS01 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT06 ,  3C007LV02 ,  3C007LV05 ,  3C007LV09
引用特許：
審査官引用 (4件)
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