ロボットシステム及び物品並置方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-144967
公開番号（公開出願番号）：特開2011-000669
出願日： 2009年06月18日
公開日（公表日）： 2011年01月06日
要約：

【課題】人手による作業のための既存の作業スペースや作業設備をできるだけ用いながら、物品並置作業を精度良く行なうことができるようにしたロボットシステム及び物品並置方法を提供する。【解決手段】ロボット101により対象物を所定方向に並べる際に、ロボット101の第1アーム3Rを用いて対象物Wを把持し、把持された対象物を旋回させ、旋回中に第1アーム3Rに取り付けられたマーク検出センサ13を用いて対象物中のマークを検出すると、当該旋回を停止し、第1アーム3Rにより把持された対象物を第2アーム3Lに持ち替えて、予め設定された位置に対象物を載置する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の関節部を有する第1アームと、前記第1のアームと別体に複数の関節部を有する第2アームと、前記第1アーム及び前記第2アームを支持する胴体部と、前記第1アームの先端に旋回可能に設けられる第1ハンド部と、前記第1アームに取り付けられ、前記第1ハンド部側に配向されるマーク検出センサと、前記第2アームに取り付けられ前記対象物を把持する第2ハンド部と、前記第1アーム及び前記第2アームの動作を制御するコントローラとを有し、前記コントローラは、前記第1アーム及び前記第1ハンド部を動作させて対象物を把持した後、前記前記第1ハンド部を旋回させ、前記マーク検出センサにより予め前記対象物に付されたマーク位置を検出し、かかる検出結果に基づいて、予め設定された位置で前記第1ハンド部の前記旋回を停止させ、前記第1ハンド部に把持された前記対象物を前記第2ハンド部に持ち替えた後、前記第2アーム及び前記第2ハンド部を動作させて予め教示された前記対象物の前記配置情報に基づいて前記対象物を載置位置に移送することを特徴とする、ロボットシステム。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (8件)：

3C007AS03 , 3C007BS27 , 3C007KS30 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007LT06 , 3C007LV02 , 3C007MT09

引用特許：

審査官引用 (7件)

ロボットの同期制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-191649 出願人：ファナック株式会社
ロボットシステム
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-165075 出願人：ファナック株式会社
ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-047144 出願人：松下電工株式会社

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