特許
J-GLOBAL ID：201103089482567457
三次元姿勢推定装置、三次元姿勢推定方法及び三次元姿勢推定プログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
一色国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-210985
公開番号（公開出願番号）：特開2011-059020
出願日： 2009年09月11日
公開日（公表日）： 2011年03月24日
要約：
【課題】 軽量な演算処理によって、三次元姿勢角度を推定する。【解決手段】 加減速運動可能な躯体の三次元姿勢角度を推定する三次元姿勢推定装置であって、加速度センサーと、方位センサーと、ジャイロセンサーと、前記躯体の三次元姿勢角度の暫定値である暫定角度を求める暫定角度算出部と、前記躯体の前記三次元姿勢角度を推定する姿勢角度推定部と、前記躯体が加減速運動状態にあるかないかを判定する判定部と、前記判定部が加減速運動状態にないと判定した場合には、前記姿勢角度推定部が直近に推定した三次元姿勢角度と前記暫定角度算出部が直近に求めた暫定角度とに基づいて補正値を求め、前記判定部が加減速運動状態にあると判定した場合には、前記判定部が加減速運動状態にないと判定した時点であって直近の時点において求めた前記補正値を保持する補正値算出部と、を備え、前記姿勢角度推定部は、前記三次元姿勢角度を推定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
加減速運動可能な躯体の三次元姿勢角度を推定する三次元姿勢推定装置であって、
前記躯体の加速度を検出する加速度センサーと、
前記躯体が向いている方位を検出する方位センサーと、
前記躯体の角速度を検出するジャイロセンサーと、
前記加速度センサーが検出した加速度と前記方位センサーが検出した方位とに基づいて、前記躯体の三次元姿勢角度の暫定値である暫定角度を求める暫定角度算出部と、
前記躯体の前記三次元姿勢角度を推定する姿勢角度推定部と、
前記加速度センサーが検出した加速度に基づいて、前記躯体が加減速運動状態にあるかないかを判定する判定部と、
前記判定部が加減速運動状態にないと判定した場合には、前記姿勢角度推定部が直近に推定した三次元姿勢角度と前記暫定角度算出部が直近に求めた暫定角度とに基づいて補正値を求め、前記判定部が加減速運動状態にあると判定した場合には、前記判定部が加減速運動状態にないと判定した時点であって直近の時点において求めた前記補正値を保持する補正値算出部と、
を備え、
前記姿勢角度推定部は、前記ジャイロセンサーが検出した角速度と前記補正値算出部が求めた補正値とに基づいて、前記三次元姿勢角度を推定することを特徴とする三次元姿勢推定装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (3件)：
2F105AA06
, 2F105BB07
, 2F105BB17
