特許
J-GLOBAL ID：201103091052785056
力覚提示型ジョイスティックならびに全方向移動対象物の操作制御装置および制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
柴田 肇
, 井川 浩文
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-208213
公開番号（公開出願番号）：特開2011-059934
出願日： 2009年09月09日
公開日（公表日）： 2011年03月24日
要約：
【課題】 回転方向を含む複数方向について操作制限を可能にする力覚提示型のジョイスティックを提供するとともに、全方向移動対象物の操作について回転方向を含む方向に対する操作制限を可能にする操作制御装置および操作制御方法を提供する。【解決手段】 ジョイスティックは、傾動および軸回りの回動が可能な操作レバーを支持する支持軸を備え、操作レバーおよび支持軸の角速度および回転角度を検出する検出手段と、操作レバーおよび支持軸に駆動力を付与するモータをそれぞれ設け、検出手段による検出値と所望数値との比較に基づいてモータを制御する制御手段を備える。全方向移動対象物の制御装置は、移動対象物の適宜位置に外部センサと、演算装置とを備える。制御方法は、全方向移動対象物に設けた外部センサにより障害物との距離および角度を検出し、インピーダンス制御によりモータの駆動力を制御する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
傾動および軸回りの回動が可能な操作レバーと、この操作レバーの傾動を所定方向に規制しつつ回動可能に支持する支持軸と、この支持軸の角速度および回転角度を検出する第一の検出手段と、この支持軸に駆動力を付与する第一のモータと、上記操作レバーの軸回りの角速度および回転角度を検出する第二の検出手段と、この操作レバーに回動方向の駆動力を付与する第二のモータと、第一および第二の検出手段による検出値と所望数値との比較に基づいて第一および第二のモータを制御する制御手段とを備え、上記操作レバーの傾動および回動に対して所望の反力を上記両モータにより提示可能にしてなることを特徴とする力覚提示型ジョイスティック。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (8件)：
3J070AA04
, 3J070AA14
, 3J070BA19
, 3J070BA51
, 3J070CB03
, 3J070CC71
, 3J070DA01
, 3J070DA21
