ハイブリッド航法およびその装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小森久夫
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-359928
公開番号（公開出願番号）：特開2001-174275
特許番号：特許第4145451号
出願日： 1999年12月17日
公開日（公表日）： 2001年06月29日
請求項（抜粋）：

【請求項1】電波航法装置と慣性航法装置の測定値から、カルマンフィルタにて慣性航法装置の測定誤差を推定し、補正するハイブリッド航法において、慣性航法装置の測定誤差の生成過程をランジュバン方程式でモデル化した、測定誤差を状態変数とするベクトルX、相関時定数により定まるシステム行列Aおよびシステム雑音uによるシステム方程式を離散時間系に変換した式Xk =Ak-1 Xk-1 +uk-1 (kは時間ステップ)を離散系システム方程式とし、電波航法装置の有色雑音である測定誤差をマルコフ過程でモデル化して観測雑音を白色雑音とした、前記ベクトルX、観測行列Hおよび観測雑音wによる観測方程式を離散時間系に変換した式Zk =Hk Xk +wk (kは時間ステップ)を離散系観測方程式とし、前記離散系システム方程式と前記離散系観測方程式とから構成したカルマンフィルタを用いたハイブリッド航法。

IPC (3件)：

G01C 21/00 ( 200 6.01) , G01C 21/16 ( 200 6.01) , G01S 5/14 ( 200 6.01)

FI (3件)：

G01C 21/00 D , G01C 21/16 N , G01S 5/14

引用特許：

審査官引用 (5件)

船舶の航法装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-207316 出願人：株式会社トキメック
車両用現在位置検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-206302 出願人：日本電装株式会社
建設車両の位置計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-162213 出願人：株式会社小松製作所

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