特許
J-GLOBAL ID：201103097031780931
位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム
出願人/特許権者：
三菱電機株式会社
三菱電機株式会社 について
代理人 (1件)： 溝井 章司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-054361
公開番号（公開出願番号）：特開2011-185899
出願日： 2010年03月11日
公開日（公表日）： 2011年09月22日
要約：
【課題】航法の最初から慣性計測装置のデータを高い精度で補正して高い精度で位置を標定できるようにすることを目的とする。【解決手段】自己位置標定装置100は航法処理を2回行う。1、2回目の航法処理において、IMU処理部140はカルマンフィルタ150により算出されるIMU誤差推定値に基づいて慣性データを補正し、補正した慣性データに基づいて慣性航法により位置、姿勢および速度を算出する。カルマンフィルタ150はGPS処理部120またはODO処理部130により算出される残差に基づいてIMU誤差推定値を算出する。2回目の航法処理において、IMU処理部140は1回目の航法処理においてカルマンフィルタ150により算出されたIMU誤差推定値をIMU誤差推定値の初期値として用いる。IMU処理部140は2回目の航法処理で算出した位置、姿勢および速度を航法結果として出力する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動体が備えるGPS(Global Positioning System)受信機により異なる時刻に取得された複数のGPSデータと、前記移動体が備える慣性計測装置により異なる時刻に取得された複数の慣性データとを記憶する航法データ記憶部と、
前記航法データ記憶部に記憶された複数のGPSデータと複数の慣性データとに基づいて前記慣性計測装置の計測誤差の推定値として誤差推定初期値を算出する誤差推定部と、
前記複数の慣性データのうち最初に取得された先頭慣性データを前記誤差推定部により算出された誤差推定初期値に基づいて補正する慣性データ補正部と、
前記慣性データ補正部により補正された先頭慣性データに基づいて前記先頭慣性データが取得された先頭時刻における前記移動体の位置として先頭時刻の標定位置を算出する慣性航法部と
を備えたことを特徴とする位置標定装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (15件)：
2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129BB19
, 2F129BB22
, 2F129BB26
, 2F129BB33
, 2F129BB47
, 2F129BB48
, 5J062BB01
, 5J062CC07
, 5J062DD23
, 5J062EE00
, 5J062EE04
, 5J062FF01
, 5J062FF04
引用特許：
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