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J-GLOBAL ID：201202205270927589   整理番号：12A1674051

移動ロボットのための混合PDFモデルによる移動物体の検出

Detection of Mobile Objects by Mixture PDF Model for Mobile Robots

著者 (4件)： TANAKA Masahiro (Konan Univ., Hyogo, JPN) ,  WADA Masahiro (Konan Univ., Hyogo, JPN) ,  UMETANI Tomohiro (Konan Univ., Hyogo, JPN) ,  ITO Minoru (Maizuru National Coll. of Technol., Kyoto, JPN)
資料名： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
巻： 25  号： 11  ページ： 308-315  発行年： 2012年11月 
JST資料番号： L0070A  ISSN： 1342-5668  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,大学キャンパスにおける様々なサービスのため,センサ付きの移動ロボットを開発してきた。大学キャンパスの顕著な特徴は,屋外環境においてはかなり多い歩行者である。この特徴は,自動車が閉め出されたショッピング街においても,また典型的である。本論文は,定位化プロセスの間に,観測に対して確率モデルの適用,および移動物体の検出に対して状態遷移の適用を提案する。このモデルは,非線形カルマンフィルタのフレームワークで扱うことができる。本論文中では,オフラインモードにおける検出アルゴリズムを実装した。実験的な検出結果を実証し,それは提案アルゴリズムの有用性を確認するものである。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *確率密度関数 ,  モデル ,  キャンパス ,  歩行者 ,  *確率モデル ,  移動 ,  *Kalmanフィルタ ,  非線形フィルタ ,  検出 ,  *物体認識
準シソーラス用語： 混合モデル ,  状態遷移 ,  大学キャンパス ,  *物体検出

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  システム同定  (IA02040O)

引用文献 (16件)：

• [1] M. Tanaka, M. Wada, T. Umetani and M. Ito: Development of a campus robot KoRo – Whole plan and construction of basic framework–; <i>Mem. Konan Univ., Intelli. & Inform. Ser</i>., Vol. 4, No. 1, pp. 59-83 (2011) (in Japanese)
• [2] M. Tanaka, M. Wada, T. Umetani and M. Ito: Development of a campus robot KoRo – Development of element-wise technology and demo systems –; <i>Mem. Konan Univ., Intelli. & Inform. Ser</i>., Vol. 5, No. 1, pp. 93-121 (2012) (in Japanese)
• [3] A. Hernandez-Herdocia, A. Shademan and M. Jägersand: Building a mobile manipulator from off-the-shelf components; International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 1116-1121 (2010)
• [4] B. D. Argall, B. Browning and M. Veloso: Learning robot motion control with demonstration and advice-operators; International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 399-404 (2008)
• [5] H. Igarashi, T. Saito, T. Kinjyo and F. Matsuno: Development of an autonomous inverted pendulum mobile robot for outdoor environment; SICE Annual Conference, pp. 2282-2285 (2008)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  PDF ,  モデル ,  移動物体